[发明专利]一种果实多级筛分装置及筛分方法

权利要求书

1.一种果实多级筛分装置的果实筛分方法，所述果实多级筛分装置包括传送装置，所述传送装置上设置有若干用于盛放果实的承载装置，所述承载装置上设置有称重传感器，所述传送装置的上方设置有拍摄果实的三维相机、激光投射器和颜色传感器，所述三维相机、激光投射器和颜色传感器均设置有拱形支架上，所述三维相机、激光投射器和颜色传感器均与cortexA77系列嵌入式控制器电连接，所述传送装置旁并排设置有若干果箱，所述果箱内设置有弧形的缓冲网；

所述传送装置包括环形的传送带，所述传送带的两端分别固定在主动滚筒和从动滚筒上，所述主动滚筒安装在传送电机的转轴上，所述传送电机与cortexA77系列嵌入式控制器电连接，若干所述承载装置均匀安装在传送带上；

所述承载装置包括托盘，所述称重传感器设置在托盘的下端，所述称重传感器的下端设置有竖直的弹簧，所述弹簧的下端固定在支撑板上，所述支撑板固定在传送带上，所述支撑板上设置有促进托盘倾斜的驱动机构；

所述驱动机构包括竖直固定在支撑板上的螺杆，所述螺杆位于托盘边沿的下方，所述螺杆外套有套筒，所述套筒的内壁与螺杆螺纹连接，所述套筒上设置有从动齿轮，所述从动齿轮与主动齿轮啮合，所述主动齿轮安装在驱动电机的转轴上，所述驱动电机和套筒均安装在升降块上，所述套筒与升降块转动连接，所述驱动电机与cortexA77系列嵌入式控制器电连接；

所述拱形支架上设置有标码装置，所述标码装置包括打印机，所述打印机的出纸口上设置有朝向承载装置的支撑槽，所述支撑槽内设置有输送槽，所述输送槽内活动设置有推板，所述推板上设置有软质的泡沫垫，所述推板的上端固定在活动架上，所述活动架的两端分别固定在直线移动模组的滑块上，两端所述直线移动模组与输送槽平行，所述输送槽的端部设置有上、下旋转升降的挡板，所述挡板弹性铰接在输送槽上，所述挡板的下端设置有压力传感器，所述压力传感器、打印机和直线移动模组均与cortexA77系列嵌入式控制器电连接；

其特征在于，包括以下步骤：

S1：将果实放置在托盘上，重量传感器检测该果实的重量，并将重量与果实的重量阈值进行比较；

S2：若该果实的重量＞重量阈值，则该果实的重量标签为a，否则该果实的重量标签为b；

S3：颜色传感器采集该果实的颜色特征，提取该果实的颜色特征值，将颜色特征值与颜色阈值进行比较；

S4：若颜色特征值＞颜色阈值，则该果实的颜色标签为1，否则该果实的颜色标签为2；

S5：激光投射器发射激光线条在该果实上，三维相机采集激光线条在该果实上的图像信息，对果实的尺寸进行测量；

S6：利用图像信息，识别出该果实上的疤痕特征，并计算出疤痕区域的面积S，若面积S＞疤痕面积阈值，则将该果实视为破损果，并将该果实打上破损果标签D；

S7：统计该果实的标签，标码装置利用打印机将该果实的标签打印出来，并粘贴在果实上；

若该果实的标签为b+1，则将该果实输送到个小鲜红果箱内；若该果实的标签为a+1，则将果实输送到个大鲜红果箱内；若该果实的标签为a+2，则将果实输送到个大青涩果箱内；若该果实的标签为b+2，则将果实输送到个小青涩果箱内；若该果实的标签为D，则将果实输送到破损果箱内。

2.根据权利要求1所述的果实多级筛分装置的果实筛分方法，其特征在于，所述步骤S3包括：

S31：颜色传感器采集果实的RGB值，并将RGB值转化为HSL值；

S32：将HSL值拟合成Q值作为果实的颜色特征值，将Q等于1.94作为该果实的颜色阈值，且Q＝-4.4435-0.0006H+0.1233S+0.0810L。

3.根据权利要求2所述的果实多级筛分装置的果实筛分方法，其特征在于，所述RGB值转化为HSL值的公式为：

其中，max为RGB的最大值，min为RGB的最小值；R为三原色红色亮度值；G代表三原色绿色亮度值；B代表三原色蓝色亮度值；H代表色相；S代表饱和度；L代表亮度；Q为颜色特征值。