[发明专利]车辆控制方法和装置

权利要求书

1.一种车辆控制方法，其特征在于，包括如下步骤：

监测所述车辆的驱动轮的车轮加速度a和车轮加速度变化率j；

若监测到所述车辆的驱动轮的车轮加速度a和车轮加速度变化率j满足起始预设条件，获取所述驱动轮的行驶参数；其中，所述行驶参数根据预设时间段内所述车辆的驱动轮的车轮加速度、车轮加速度变化率得到；

根据所述行驶参数和行驶参数与地形的地形映射关系，得到车辆当前所处的实际目标地形；

根据所述实际目标地形，切换车辆的控制模式；

所述若监测到所述车辆的驱动轮的车轮加速度a和车轮加速度变化率j满足起始预设条件，获取所述驱动轮的行驶参数，包括：

将所述车轮加速度a、所述车轮加速度变化率j对应的时刻作为参照时刻；

所述行驶参数包括第一行驶参数；

所述第一行驶参数包括第一预设时间段内的第一车轮加速度平均值a_a1、第一车轮加速度变化率方差值j_v1，以及第二预设时间段内的第二车轮加速度平均值a_a2、第一车轮驱动加速度平均值a_t2和第二车轮加速度变化率方差值j_v2；其中，所述第一预设时间段的终止时刻为所述第二预设时间段的初始时刻，所述第二预设时间段包括所述参照时刻；

所述第一车轮加速度平均值a_a1、所述第一车轮加速度变化率方差值j_v1分别为第一预设时间段内的车轮加速度的平均值、车轮加速度变化率的方差值；

所述第二车轮加速度平均值a_a2、所述第二车轮加速度变化率方差值j_v2分别为第二预设时间段内的车轮加速度的平均值、车轮加速度变化率的方差值；

所述第一车轮驱动加速度平均值a_t2为第二预设时间段内驱动轮的驱动扭矩对应车轮加速度的平均值。

2.根据权利要求1所述的一种车辆控制方法，其特征在于，所述监测所述车辆的驱动轮的车轮加速度a和车轮加速度变化率j，包括：

在接收到所述车辆的全地形识别请求时，监测所述车辆的驱动轮的车轮加速度a和车轮加速度变化率j。

3.根据权利要求1所述的一种车辆控制方法，其特征在于，所述监测所述车辆的驱动轮的车轮加速度a和车轮加速度变化率j，包括：

当车轮加速度a大于起始加速度阈值，且车轮加速度变化率j大于起始加速度变化率阈值时，确定车轮加速度a和车轮加速度变化率j满足起始预设条件。

4.根据权利要求1所述的一种车辆控制方法，其特征在于，所述获取所述驱动轮的行驶参数，包括：

获取第二预设时间段内施加到车轮的驱动扭矩；

根据第二预设时间段内施加到车轮的驱动扭矩和驱动扭矩与车轮加速度的第一映射关系，得到第二预设时间段内车轮的驱动加速度；

根据所述第二预设时间段内车轮的驱动加速度，得到第二预设时间段内的第一车轮驱动加速度平均值a_t2。