[发明专利]用于运载工具的方法和感知系统

权利要求书

1.一种用于运载工具的方法，包括：

使用至少一个处理器，获得与在环境中操作的运载工具的深度传感器相关的深度图像；

使用所述至少一个处理器，识别所述深度图像中的具有等于或低于第一强度阈值的强度的第一数据点；

使用所述至少一个处理器，确定所述深度图像中的在所述深度图像的第一区域中具有等于或高于第二强度阈值的强度的数据点的第一数目；

使用所述至少一个处理器，确定数据点的所述第一数目是否等于或高于区域数目阈值；

使用所述至少一个处理器，在数据点的所述第一数目等于或高于所述区域数目阈值的情况下，从所述深度图像去除所述第一数据点；以及

使用所述至少一个处理器，至少部分地基于所述深度图像来促进所述运载工具在所述环境中的操作。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述第一数据点是所述深度图像中的点云的数据点。

3.根据权利要求1所述的方法，还包括：

使用所述至少一个处理器，确定所述深度图像中的在所述深度图像的第二区域中具有等于或高于所述第二强度阈值的强度的数据点的第二数目；以及

使用所述至少一个处理器，在数据点的所述第一数目和数据点的所述第二数目的总和等于或高于所述区域数目阈值的情况下，去除所述第一数据点。

4.根据权利要求1所述的方法，其中，所述第一强度阈值和所述第二强度阈值是预先确定的强度阈值。

5.根据权利要求1所述的方法，其中，所述深度图像包括多个扫描线，以及其中，所述多个扫描线中的第一扫描线的第一强度阈值和第二强度阈值与所述多个扫描线中的第二扫描线的相应的第一强度阈值和第二强度阈值不同。

6.根据权利要求1所述的方法，其中，确定数据点的所述第一数目是基于过滤核的使用。

7.根据权利要求6所述的方法，其中，所述过滤核是基于所述第一区域。

8.根据权利要求6所述的方法，其中，所述深度图像包括多个扫描线，以及其中，应用于所述多个扫描线中的第一扫描线的过滤核与应用于所述多个扫描线中的第二扫描线的过滤核不同。

9.根据权利要求1所述的方法，其中，所述第一强度阈值具有第一范围内的强度值，并且所述第二强度阈值具有第二范围内的强度值，所述第二范围比所述第一范围大。

10.根据权利要求1所述的方法，其中，从所述深度图像去除所述第一数据点还基于确定为所述第一数目的数据点距所述第一数据点在距离范围内，所述距离范围是从所述运载工具的深度传感器测量的。

11.一种感知系统，其包括用于在运载工具中使用的伪影点过滤器，其中，所述感知系统包括：

至少一个处理器；以及

至少一个存储器，其上存储有指令，所述指令在由所述至少一个处理器执行时使得所述运载工具：

通过所述伪影点过滤器，在表示所述运载工具所处的环境的深度图像中识别具有等于或低于第一强度阈值的强度的第一数据点；

在所述深度图像的第一区域中具有等于或高于第二强度阈值的强度的数据点的数目等于或高于区域数目阈值的情况下，通过所述伪影点过滤器从所述深度图像去除所述第一数据点；以及

通过前景提取系统对所述深度图像进行过滤。

12.根据权利要求11所述的感知系统，其中，在i)所述深度图像的所述第一区域中具有等于或高于所述第二强度阈值的强度的数据点的数目和ii)所述深度图像的第二区域中具有等于或高于所述第二强度阈值的强度的数据点的数目的总和等于或高于所述区域数目阈值的情况下，所述指令还用于通过所述伪影点过滤器从所述深度图像去除所述第一数据点。