[发明专利]一种装配式建筑施工塔吊辅助驾驶系统

说明书

本发明公开了一种装配式建筑施工塔吊辅助驾驶系统，包括吊钩定位设备、构件定位设备、移动端操作设备、数据处理中心、控制模块、智能检测设备、无线网络模块。本发明的有益效果是：该智能塔吊系统无需信号工指挥，在移动端操作设备上给出吊装指令后，系统可自动运行，完成吊装工作，不仅可以减少吊装作业的人工，且通过系统自动驱使塔吊运行，减少人工操作，降低了安全隐患；由系统计算塔吊的行驶路线，提高了塔吊运行的效率。

技术领域

本发明涉及一种塔吊辅助驾驶系统，具体为一种装配式建筑施工塔吊辅助驾驶系统，属于建筑施工塔吊驾驶技术领域。

背景技术

目前塔吊吊装构件需要1个塔吊司机和2个信号工配合完成，由信号工指挥塔吊司机操作，由于视角的问题，信号工很难指挥塔吊司机一次性驾驶塔吊吊钩到指定的位置，需反复摆臂、行驶小车才能将吊钩停在待吊构件的正上方，不仅增加了吊装作业的人工，同时也使吊装作业的效率降低，另外由于需要大量的人工进行操作，也会存在一定的安全隐患。

基于此，本申请提出一种装配式建筑施工塔吊辅助驾驶系统。

发明内容

本发明的目的就在于为了解决问题而提供一种装配式建筑施工塔吊辅助驾驶系统。

本发明通过以下技术方案来实现上述目的：一种装配式建筑施工塔吊辅助驾驶系统，包括吊钩定位设备、构件定位设备、移动端操作设备、数据处理中心、控制模块、智能检测设备以及无线网络模块；

所述吊钩定位设备采用RTK测量仪器高精度GNSS接收机的卫星定位设备固定在塔吊吊钩下的吊具上，且不断接收其所在位置的坐标数据，该坐标即代表塔吊吊钩的坐标，通过网络传输将该坐标数据实时传递给数据处理中心；

所述构件定位设备接收卫星定位设备的位置坐标，该坐标即代表构件的存放坐标；通过移动端操作设备，实时查看卫星定位设备如RTK测量仪器高精度GNSS接收机接收的坐标，并将该坐标数据传递给数据处理中心；

所述移动端操作设备可以是手机、平板等设备，开发移动端软件，该软件可以通过网络发送和接收数据，并能向数据处理中心发送吊装和就位指令；

所述数据处理中心使用服务器搭建构成，包括数据库，用来存储系统运行的数据，系统软件，对数据进行计算、处理；

所述控制模块连接数据控制中心和塔吊内部的运行系统，接收数据处理中心传递来的数据，并根据该数据驱动塔吊行驶；

所述智能检测设备用于检测到影响塔吊安全运行的因素时向数据处理中心发送停止指令；

所述无线网络模块通过基站AP和天线，为整个系统的运行提供网络环境。

作为本发明再进一步的方案：所述数据处理中心利用SocketServer开发数据接收系统，接收塔吊吊钩的坐标数据和待吊构件的存放坐标数据，构件的安装坐标数据通过BIM技术导入，当接收到移动端操作设备发送的指令时，如吊装，则根据待吊构件的存放坐标Xa和当前塔吊吊钩的坐标Xb，计算塔吊的行驶方向，并记录构件吊装作业的开始时间。

计算方式如下：以塔吊原点为圆心O，

一、计算XbO连线和XaO连线的水平夹角α，

如果α0且α180，则确定塔吊大臂向左行驶，

如果α0且α-180，则确定塔吊大臂向右行驶，

直至α＝0，表示塔吊吊钩与待吊构件在同一个方向上；

二、计算XbO连线的长度Db和XaO连线的水平投影长度Da,

如果DbDa,则向前行驶小车；

如果DbDa,则向后行驶小车；