[发明专利]一种飞行器飞行稳定控制方法、系统、设备及存储介质

说明书

本申请公开了一种飞行器飞行稳定控制方法、系统、设备及存储介质，通过飞行器的飞行状态结合当前飞行数据判断飞行器是否飞行稳定，若飞行不稳定，则对飞行器的飞行数据进行补偿以使飞行器飞行稳定。同时，通过探测障碍物获取障碍信息，根据障碍信息和飞行器的预设飞行轨迹判断障碍物是否构成威胁，若构成威胁，则根据障碍物相对飞行器的相对位置生成飞行动作指令，以调整飞行器的飞行姿态，从而使飞行器和障碍物不发生位置重合，以实现避障。上述技术方案解决了飞行器易受外在的环境因素影响而导致飞行器出现飞行稳定性较差的技术问题。

技术领域

本申请涉及飞行器控制技术领域，尤其涉及一种飞行器飞行稳定控制方法、系统、设备及存储介质。

背景技术

在输电线路巡检等领域采用飞行器作业，不仅可以保证作业人员的人身安全，还将节约大量的人力成本，提高生产效率，在室外非结构化作业环境中，飞行器指可以远距离控制飞行的飞行器，随着科技的发达，飞行器可以进行航拍和载重等作业。

目前，飞行器在巡检过程中，容易受到外在的环境因素影响而导致飞行器出现失控和损伤，例如飞行器在巡检过程中，可能会受到鸟类的撞击，使得飞行器不够安全稳定，再者，飞行器对输电线路进行检测，但飞行器的视觉系统容易受到外界复杂动态环境的影响，如视觉系统采集到的图像易受背景、天气和光照等各种环境因素的影响，导致飞行器对障碍物的辨识度较差，使飞行器在自主飞行时的稳定性较差，容易导致飞行器发生碰撞或者跌落，影响对输电线路的检测。

发明内容

本申请提供了一种飞行器飞行稳定控制方法、系统、设备及存储介质，用于解决上述飞行器易受外在的环境因素影响而导致飞行器出现飞行稳定性较差的技术问题。

有鉴于此，本申请第一方面提供了一种飞行器飞行稳定控制方法，包括以下步骤：

S1、获取飞行器的当前飞行数据，其中，飞行数据包括飞行姿态参数和飞行速度；

S2、根据所述飞行器的飞行状态在预设的稳定飞行数据库中匹配对应的稳定飞行数据阈值，所述飞行状态包括垂直起降状态和平飞状态；

S3、根据所述当前飞行数据与所述稳定飞行数据阈值的比较结果来判断所述飞行器的当前飞行是否稳定，若判断所述飞行器的当前飞行不稳定，则执行步骤S4，若判断所述飞行器的当前飞行稳定，则执行步骤S5；

S4、调整所述飞行器的飞行数据，从而对所述当前飞行数据进行补偿，以使补偿后的飞行数据处于所述稳定飞行数据阈值之内，执行步骤S5；

S5、通过激光雷达端对所述飞行器的前方可探测范围内的障碍物进行探测，获取所述障碍物的障碍信息，所述激光雷达设在所述飞行器上，所述障碍信息包括所述障碍物相对所述飞行器的相对位置、运动速度、驻留时间和相对距离；

S6、对所述飞行器的预设飞行轨迹和所述障碍信息进行分析，从而判断所述障碍物对所述飞行器的飞行是否构成威胁，若判断所述障碍物对所述飞行器的飞行构成威胁，则执行步骤S7；若判断所述障碍物对所述飞行器的飞行不构成威胁，则重新执行步骤S1；

S7、根据所述障碍物相对所述飞行器的相对位置和运动速度生成飞行动作指令，从而使所述飞行器和所述障碍物不发生位置重合，将所述动作指令发送至控制终端，所述飞行动作指令包括飞行器的飞行动作及其对应的动作参数；

S8、通过所述控制终端对所述飞行动作指令进行解析，得到动作执行信息，所述动作执行信息包括所述飞行器的各个运动控制器的动作补偿参数；

S9、通过所述控制终端将所述动作执行信息发送至所述飞行器的各个运动控制器，以使所述飞行器按照所述动作执行信息调整飞行姿态。

可选地，所述飞行姿态参数包括俯仰角、偏航角、滚转角和角速度；

步骤S2具体包括：