[发明专利]一种用于工业机器人的货物抓取装置

说明书

本发明公开了一种用于工业机器人的货物抓取装置，涉及工业机器人技术领域，解决了现有装置不便于对抓取结构进行倾斜角度控制的问题。一种用于工业机器人的货物抓取装置，包括机械臂主体；所述机械臂主体底座左侧固定连接有液压泵机；所述机械臂主体顶部末端通过铰连接设置有一级调角结构；所述一级铰接座前端通过铰连接设置有二级调角结构；所述二级调角结构前端设置有灵活抓取结构；通过控制部电路控制四角液压缸伸缩部伸缩，通过与支撑架配合，可以对四组内侧板角度进行调节，从而可以控制四组内侧板前端铰连接的调角盘倾斜度，从而可以使调角盘前端铰连接的灵活抓取结构进行倾斜角度控制，便于对抓取结构进行多角度调节。

技术领域

本发明涉及工业机器人技术领域，具体为一种用于工业机器人的货物抓取装置。

背景技术

多关节型工业机器的手臂与人一体上肢类似，其结构最紧凑，灵活性大，占地面积最小，能与其他工业机器人协调工作，这种工业机器人应用越来越广泛，现有工业机器人不便于对小型无序货物进行抓取。

经过检索例如专利号为CN109159140A的专利公开了一种用于工业机器人的货物抓取装置，包括底座，所述底座的顶壁上固定连接有法兰连接板，所述底座的底壁中央固定连接有圆柱体，所述圆柱体的底壁上连接有万向节，所述万向节远离圆柱体的一端固定连接有水平的支撑板，所述支撑板的顶壁上开设有两个上下连通的矩形开口，所述矩形开口上侧的底座上安装有一级抓取机构，且一级抓取机构可延伸至支撑板的下侧，所述底座的底壁上安装有与一级抓取机构连接的调节机构，优点在于：本发明能够根据货物抓取位置的需求进行相应的调整，并且避免货物在搬运时出现掉落的情况。

再例如专利号为CN110281261A的专利公开了一种用于工业机器人的货物抓取装置，包括支撑框，所述支撑框的内部设置有双轴电机，所述双轴电机两侧的输出轴上设置有螺杆一和螺杆二，所述螺杆一上套设有夹板一，所述夹板一和所述夹板二与所述支撑框之间设置有限位机构，所述夹板一和所述夹板二内部的底端分别均开设有若干通孔，所述夹板一和所述夹板二的一侧设置有框体，所述框体内部的底端设置有辅助夹紧装置，所述框体内部一侧的顶端设置有驱动电机，所述驱动电机与所述辅助夹紧装置之间通过滑轮组相配合连接，有益效果：工作稳定，能够在抓取过程中对货物进行双重加固，避免造成货物掉落情况的发生，使用方便，操作简单，工作效率高。

基于上述，传统的用于工业机器人的货物抓取装置一般为夹板结构，不便于对不同大小和不同摆放角度的货物进行无序抓取，装置的适配性较差，不便于对抓取结构进行倾斜角度控制，不能进一步对抓取结构进行多角度调节，不便于完成对微型货物零部件的抓取。

因此，不满足现有的需求，对此我们提出了一种用于工业机器人的货物抓取装置。

发明内容

（一）技术问题

本发明的目的在于提供一种用于工业机器人的货物抓取装置，以解决上述背景技术中提出的传统的用于工业机器人的货物抓取装置一般为夹板结构，不便于对不同大小和不同摆放角度的货物进行抓取，装置的适配性较差，不便于对抓取结构进行倾斜角度控制，不能进一步对抓取结构进行多角度调节，不便于完成对微型货物零部件的抓取的问题。

（二） 技术方案

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种用于工业机器人的货物抓取装置，包括机械臂主体；

所述机械臂主体底座左侧固定连接有液压泵机；

所述机械臂主体顶部末端通过铰连接设置有一级调角结构；

所述一级调角结构包括一级铰接座、控制部和伺服电机，一级铰接座通过铰连接设置于机械臂主体顶部末端处，控制部固定连接于一级铰接座左侧立面处，伺服电机固定连接于一级铰接座前端；

所述一级铰接座前端通过铰连接设置有二级调角结构；

所述二级调角结构前端设置有灵活抓取结构；