[发明专利]一种煤炭运输遗撒智能监测分析方法、装置和设备

权利要求书

1.一种煤炭运输遗撒智能监测分析方法，其特征在于，包括：

利用激光雷达扫描采集当次列车在运输过程中的第一点云数据；其中，所述激光雷达架设于煤炭运输铁路沿线的多个雷达观测点中；

对所述第一点云数据进行数据清洗，得到第二点云数据；

利用配准算法模型对所述第二点云数据进行配准，得到第三点云数据；

从所述第三点云数据中获取当次列车在至少两个雷达观测点的第四点云数据，并根据至少两份第四点云数据的数值变化，对煤炭在运输过程中的遗撒情况进行监测分析。

2.根据权利要求1所述的煤炭运输遗撒智能监测分析方法，其特征在于，对所述第一点云数据进行数据清洗，得到第二点云数据，包括：

获取每一所述雷达观测点下方的两侧铁轨的位置坐标，并滤除所述第一点云数据中在两侧铁轨之外采集到的无关点数据；

利用Kdtree算法模型计算所述第一点云数据中的离散点数据，并滤除所述第一点云数据中的离散点数据，得到第二点云数据。

3.根据权利要求1所述的煤炭运输遗撒智能监测分析方法，其特征在于，利用配准算法模型对所述第二点云数据进行配准，得到第三点云数据，包括：

从所述第二点云数据中选取同一节车厢在同一雷达观测点被采集的前两帧点云数据；

利用NDT算法模型，以第一帧点云数据为目标点云数据，对第二帧点云数据进行配准，获得前两帧点云数据的偏移向量；

假设列车在同一雷达观测点的扫描范围内做匀速直线运动；

基于所述偏移向量对同一节车厢在同一雷达观测点被采集的其他帧点云数据进行配准；

重复上述步骤，对当次列车的其他节车厢的点云数据进行配准，得到第三点云数据。

4.根据权利要求1所述的煤炭运输遗撒智能监测分析方法，其特征在于，在利用配准算法模型对所述第二点云数据进行配准，得到第三点云数据之后，所述方法还包括：

获取每一节车厢各自被采集到的点云数据的帧数；

当帧数第一和帧数第二的车厢之间的帧数差值大于N倍的帧数第二的车厢与其他任意车厢之间的帧数差值时，判定帧数第一的车厢停在了当前雷达观测点的下方；

滤除帧数第一的车厢被采集到的重复点云数据帧。