[发明专利]重型吊车吊臂旁拉侧弯的检测方法及检测系统

权利要求书

1.一种重型吊车吊臂旁拉侧弯的检测方法，其特征在于，包括：

分别获取吊车吊臂顶端和底端设定位置的卫星信号，并根据吊车吊臂底端的所述卫星信号生成RTK差分数据；

根据吊车吊臂顶端的所述卫星信号和所述RTK差分数据，获得三维空间直角坐标系的定位信息；

分别获取吊车吊臂顶端至底端方向上并靠近顶端的设定两点之间的定向信息和吊车吊臂底端至顶端方向上并靠近底端的设定两点之间的定向信息；

根据所述定位信息和所述定向信息，投影计算得到二维的雷达图；其中：

所述雷达图的中心点为理想状态下吊车吊臂的投影点，所述雷达图的位置数据点为吊车吊臂发生弯曲后投影在雷达图上的偏转点，所述偏转点与所述投影点之间的距离即为吊车吊臂弯曲发生偏移的距离；

所述获取吊车吊臂顶端至底端方向上并靠近顶端的设定两点之间的定向信息，包括：

采用主从天线的方式，将主天线设置于所述吊车吊臂的顶端，将从天线设置于距离所述吊车吊臂顶端m米的位置上，获取从主天线到从天线的定向信息；

所述获取吊车吊臂底端至顶端方向上并靠近底端的设定两点之间的定向信息，包括：

采用主从天线的方式，将主天线设置于所述吊车吊臂的底端，将从天线设置于距离所述吊车吊臂底端n米的位置上，获取从主天线到从天线的定向信息；

所述根据所述定位信息和所述定向信息，投影计算得到二维的雷达图，包括：

对所述定位信息和所述定向信息进行滤波解算，得到在三维空间直角坐标系中的两条矢量线，包括：

分别获取吊车吊臂顶端和底端的定位信息和定向信息，其中，吊车吊臂顶端的定位点为(x₁,y₁,z₁)，方向为(α₁，θ₁)，吊车吊臂底端的定位点为(x₀,y₀,z₀)，方向为(α₀，θ₀)；

则：

吊车吊臂顶端的直角坐标系矢量线为：

吊车吊臂底端的直角坐标系矢量线为：

利用所述矢量线，通过将所述矢量线投影到二维平面上得到二维的雷达图；其中：

所述吊车吊臂底端的直角坐标系矢量线为理想状态延长线，所述吊车吊臂顶端的直角坐标系矢量线为实际状态延长线，从理想状态延长线的方向投影得到雷达图；通过实际状态下吊车吊臂的投影点所在的象限，判断吊车吊臂受力弯曲的方向和每个方向上的偏移距离，完成对吊车吊臂旁拉侧弯的检测。

2.根据权利要求1所述的重型吊车吊臂旁拉侧弯的检测方法，其特征在于，所述获取吊车吊臂顶端的卫星信号，包括：

将定位系统安装于所述吊车吊臂顶端的设定位置，得到的所述定位系统自身的卫星信号即为所述吊车吊臂顶端的卫星信号。

3.根据权利要求1所述的重型吊车吊臂旁拉侧弯的检测方法，其特征在于，所述获取吊车吊臂底端的卫星信号，并根据吊车吊臂底端的所述卫星信号生成RTK差分数据，包括：

将基站系统安装于所述吊车吊臂底端的设定位置，获取卫星信号，并通过电台发出RTK差分数据。

4.根据权利要求1所述的重型吊车吊臂旁拉侧弯的检测方法，其特征在于，

获得的所述三维空间直角坐标系的定位信息，包括：

吊车吊臂顶端定位点相对于吊车吊臂底端设定位置的X,Y,Z三个方向上的位置信息，其中：X,Y轴在地球水平面上，Y轴与地球真北方向重合，X轴与Y轴垂直，Z轴与地球重垂线重合。

5.根据权利要求1所述的重型吊车吊臂旁拉侧弯的检测方法，其特征在于，所述定向信息包括：从天线矢量线在水平面上的投影与地球真北方向的夹角即偏转角以及主从天线矢量线与地球水平面上的夹角即俯仰角。

6.根据权利要求1-5中任一项所述的重型吊车吊臂旁拉侧弯的检测方法，其特征在于，还包括：

将所述二维的雷达图发送至显示终端。