[发明专利]重型吊车吊钩斜拉的检测方法及检测系统

权利要求书

1.一种重型吊车吊钩斜拉的检测方法，其特征在于，包括：

实时获取吊臂顶端中心位置的卫星信号和吊臂顶端的方向信息；

实时获取吊钩顶端中心位置的卫星信号和吊钩顶端的方向信息；

实时获取驾驶舱位置的卫星信号和方向信息，并根据所述驾驶舱位置的卫星信号生成实时的RTK差分数据；

根据所述吊臂顶端中心位置的卫星信号和所述RTK差分数据，生成吊臂顶端中心位置相对于驾驶舱位置的定位信息；

根据所述吊钩顶端中心位置卫星信号和所述RTK差分数据，生成所述吊钩顶端中心位置相对于驾驶舱位置的定位信息；

根据所述吊臂顶端中心位置和吊钩顶端中心位置的定位信息以及所述吊臂顶端和吊钩顶端的方向信息，分别确定吊臂目标点和吊钩目标点的位置信息；

根据所述吊臂目标点和吊钩目标点的位置信息，得到所述吊钩目标点相对于所述吊臂顶端的垂直投影的相对位置，根据所述吊臂顶端和吊钩顶端的方向信息，得到吊臂的旋转角度和吊钩的姿态信息，进而获得二维的雷达图，完成对吊车吊钩斜拉的检测。

2.根据权利要求1所述的重型吊车吊钩斜拉的检测方法，其特征在于，所述获取吊臂顶端中心位置的卫星信号和吊臂顶端的方向信息，包括：

将吊臂定位系统安装于所述吊臂顶端的中心位置，得到的所述吊臂定位系统自身的卫星信号即为所述吊臂顶端中心位置的卫星信号；

采用主从天线的方式，将主天线设置于所述吊臂顶端的一侧边沿上，将从天线设置于与所述主天线相对的吊臂顶端的另一侧边沿上，使得所述主天线和所述从天线之间的连线刚好穿过吊臂顶端的中心点，获取从主天线到从天线的方向信息即为所述吊臂顶端的方向信息；

所述方向信息包括：主天线到从天线的矢量线在水平面上的投影与地球真北方向的夹角即偏转角以及矢量线与地球水平面的夹角即俯仰角。

3.根据权利要求1所述的重型吊车吊钩斜拉的检测方法，其特征在于，所述获取吊钩顶端中心位置的卫星信号和吊钩顶端的方向信息，包括：

将吊钩定位系统安装于所述吊钩顶端的中心位置，得到的所述吊钩定位系统自身的卫星信号即为所述吊钩顶端中心位置的卫星信号；

采用主从天线的方式，将主天线设置于所述吊钩顶端的一侧边沿上，将从天线设置于与所述主天线相对的吊钩顶端的另一侧边沿上，使得所述主天线和所述从天线之间的连线刚好穿过吊钩顶端的中心点，获取从主天线到从天线的方向信息即为所述吊钩顶端的方向信息；

所述方向信息包括：主天线到从天线的矢量线在水平面上的投影与地球真北方向的夹角即偏转角以及矢量线与地球水平面的夹角即俯仰角。

4.根据权利要求1所述的重型吊车吊钩斜拉的检测方法，其特征在于，所述实时获取驾驶舱位置的卫星信号和方向信息，并根据所述驾驶舱位置的卫星信号生成实时的RTK差分数据，包括：

将基站系统安装于驾驶舱顶部露天的任意位置，获取卫星信号，并通过电台发出RTK差分数据；

采用主从天线的方式，将主天线设置于驾驶舱顶部靠后的位置上，将从天线设置于驾驶舱顶部靠前的位置上，且所述主天线和所述从天线所形成的矢量线与驾驶舱视野的中心正对方向重合，获取从主天线到从天线的方向信息即为所述驾驶舱位置的方向信息；

所述方向信息包括：主、从天线所指向的方向。

5.根据权利要求1所述的重型吊车吊钩斜拉的检测方法，其特征在于，所述根据所述吊臂顶端中心位置的卫星信号和所述RTK差分数据，生成吊臂顶端中心位置相对于驾驶舱位置的定位信息，包括：

将所述吊臂顶端中心位置卫星信号的载波相位与所述RTK差分数据的载波相位进行计算，得到相位差分观测值；

对所述相位差分观测值进行实时处理，得到厘米级定位精度的定位信息，即为吊臂顶端中心位置相对于驾驶舱位置的定位信息；

所述根据所述吊钩顶端中心位置的卫星信号和所述RTK差分数据，生成吊钩顶端中心位置相对于驾驶舱位置的定位信息，包括：

将所述吊钩顶端中心位置卫星信号的载波相位与所述RTK差分数据的载波相位进行计算，得到相位差分观测值；

对所述相位差分观测值进行实时处理，得到厘米级定位精度的定位信息，即为吊钩顶端中心位置相对于驾驶舱位置的定位信息。