[发明专利]一种刚-柔-液耦合降损仿生采摘弹齿及辣椒收获机

权利要求书

1.一种刚-柔-液耦合降损仿生采摘弹齿，其特征在于，包括仿生采摘弹齿(3)；所述仿生采摘弹齿(3)包括皮肤层(31)、远端指(32)、中间指(33)和近端指(34)；所述皮肤层(31)包裹在依次铰接的远端指(32)、中间指(33)和近端指(34)的外面；远端指(32)、中间指(33)和近端指(34)均设有指骨、筋膜层、肌肉肌腱层和血管层，所述肌肉肌腱层包裹着指骨，筋膜层包裹着肌肉肌腱层，肌肉肌腱层内设有多个血管层；血管层是密封的管，管内可填充液体介质；远端指(32)和中间指(33)的指骨连接处、以及中间指(33)和近端指(34)的指骨连接处分别设有扭簧。

2.根据权利要求1所述的刚-柔-液耦合降损仿生采摘弹齿，其特征在于，所述远端指(32)的远侧设无孔端盖、近侧设有孔端盖，中间指(33)的两侧分别设有孔端盖，近端指(34)的两侧分别设有孔端盖。

3.根据权利要求1所述的刚-柔-液耦合降损仿生采摘弹齿，其特征在于，所述远端指(32)包括远端指骨(323)、第一筋膜层(324)、第一肌肉肌腱层(325)、第一血管层(326)、无孔端盖(321)和第一有孔端盖(322)；所述第一肌肉肌腱层(325)包裹着远端指骨(323)，第一筋膜层(324)包裹着第一肌肉肌腱层(325)，第一肌肉肌腱层(325)内设有多个第一血管层(326)；所述无孔端盖(321)设置在远端指(32)的远端，第一有孔端盖(322)设置在远端指(32)的近端，远端指骨(323)穿过第一有孔端盖(322)与中间指(33)的指骨连接。

4.根据权利要求1所述的刚-柔-液耦合降损仿生采摘弹齿，其特征在于，所述中间指(33)包括中间指骨(331)、第二筋膜层(334)、第二肌肉肌腱层(335)、第二血管层(336)和第二有孔端盖(332)；所述第二肌肉肌腱层(335)包裹着中间指骨(331)，第二筋膜层(334)包裹着第二肌肉肌腱层(335)，第二肌肉肌腱层(335)内设有多个第二血管层(336)；中间指(33)的远端和近端皆设第二有孔端盖(332)，中间指骨(331)的两端穿过第二有孔端盖(332)分别与远端指(32)的指骨和近端指(34)的指骨连接。

5.根据权利要求1所述的刚-柔-液耦合降损仿生采摘弹齿，其特征在于，所述近端指(34)包括近端指骨(341)、第三筋膜层(344)、第三肌肉肌腱层(345)、第三血管层(346)和第三有孔端盖(342)，第三肌肉肌腱层(345)包裹着近端指骨(341)，第三筋膜层(344)包裹着第三肌肉肌腱层(345)，第三肌肉肌腱层(345)内设有多个第三血管层(346)；近端指(34)的远端和近端皆是第三有孔端盖(342)，近端指骨(341)的两端穿过第三有孔端盖(342)分别与中间指(33)的指骨和支座(1)连接。

6.根据权利要求1所述的刚-柔-液耦合降损仿生采摘弹齿，其特征在于，所述远端指(32)和中间指(33)连接，在远端指(32)和中间指(33)相互接触的两侧的内部各自安放了一个扭簧(5)，螺栓(2)穿过中间指(33)、扭簧(5)和远端指(32)后，拧上螺母(4)，使得远端指(32)和中间指(33)铰连接可转动。

7.根据权利要求1所述的刚-柔-液耦合降损仿生采摘弹齿，其特征在于，所述中间指(33)和近端指(34)连接，在中间指(33)和近端指(34)相互接触的两侧的内部各自安放了一个扭簧(5)，螺栓(2)穿过近端指(34)、扭簧(5)和中间指(33)后，拧上螺母(4)，使得中间指(33)和近端指(34)铰连接可转动。

8.根据权利要求1所述的刚-柔-液耦合降损仿生采摘弹齿，其特征在于，所述皮肤层(31)、筋膜层、肌肉肌腱层、无孔端盖和有孔端盖的材质为橡胶；所述远端指(32)、中间指(33)和近端指(34)的指骨采用刚性材质制成。