[发明专利]一种车道级定位的方法、相关装置、设备以及存储介质

权利要求书

1.一种车道级定位的方法，其特征在于，包括：

获取终端设备在当前历元的第一定位数据，其中，所述第一定位数据为通过至少三个测距设备确定的位置数据，或者，所述第一定位数据为通过全球导航卫星系统GNSS获取到的位置数据，所述至少三个测距设备包括第一测距设备、第二测距设备以及第三测距设备；

通过惯性导航系统获取所述终端设备在所述当前历元的第二定位数据，其中，所述第二定位数据包括待修正位置数据、待修正姿态数据以及待修正速度数据；

根据所述第一定位数据以及所述待修正位置数据确定所述当前历元的误差状态参数，其中，所述误差状态参数包括位置误差、速度误差以及姿态误差；

根据所述误差状态参数，对所述第二定位数据进行参数修正，得到所述终端设备在所述当前历元的目标定位数据，其中，所述目标定位数据包括目标位置数据、目标姿态数据以及目标速度数据；

基于所述目标定位数据，通过统计概率模型确定所述终端设备在所述当前历元的车道级定位结果；

所述获取终端设备在当前历元的第一定位数据，包括：

获取第一测距设备的第一位置数据、第二测距设备的第二位置数据以及第三测距设备的第三位置数据；

获取所述第一测距设备的第一观测值噪声、所述第二测距设备的第二观测值噪声以及所述第三测距设备的第三观测值噪声；

获取所述第一测距设备的第一响应延迟时间、所述第二测距设备的第二响应延迟时间以及所述第三测距设备的第三响应延迟时间；

获取所述终端设备与所述第一测距设备之间的第一信号传播时间；

获取所述终端设备与所述第二测距设备之间的第二信号传播时间；

获取所述终端设备与所述第三测距设备之间的第三信号传播时间；

根据所述第一位置数据、所述第二位置数据、所述第三位置数据、所述第一观测值噪声、所述第二观测值噪声、所述第三观测值噪声、所述第一响应延迟时间、所述第二响应延迟时间、所述第三响应延迟时间、所述第一信号传播时间、所述第二信号传播时间、所述第三信号传播时间以及信号传播速度，确定所述终端设备在所述当前历元的所述第一定位数据。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

获取所述终端设备与所述第一测距设备之间的第一距离；

获取所述终端设备与所述第二测距设备之间的第二距离；

获取所述终端设备与所述第三测距设备之间的第三距离；

若所述第一距离小于或等于距离阈值，且，所述第二距离小于或等于所述距离阈值，且，所述第三距离小于或等于所述距离阈值，则根据所述第一测距设备、所述第二测距设备以及所述第三测距设备，获取所述终端设备在所述当前历元的所述第一定位数据。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述至少三个测距设备还包括第四测距设备；

所述根据所述第一位置数据、所述第二位置数据、所述第三位置数据、所述第一观测值噪声、所述第二观测值噪声、所述第三观测值噪声、所述第一响应延迟时间、所述第二响应延迟时间、所述第三响应延迟时间、所述第一信号传播时间、所述第二信号传播时间、所述第三信号传播时间以及信号传播速度，确定所述终端设备在所述当前历元的所述第一定位数据之前，所述方法还包括：

根据第四测距设备获取延迟误差参数；

所述根据所述第一位置数据、所述第二位置数据、所述第三位置数据、所述第一观测值噪声、所述第二观测值噪声、所述第三观测值噪声、所述第一响应延迟时间、所述第二响应延迟时间、所述第三响应延迟时间、所述第一信号传播时间、所述第二信号传播时间、所述第三信号传播时间以及信号传播速度，确定所述终端设备在所述当前历元的所述第一定位数据，包括：

根据所述第一位置数据、所述第二位置数据、所述第三位置数据、所述第一观测值噪声、所述第二观测值噪声、所述第三观测值噪声、所述第一响应延迟时间、所述第二响应延迟时间、所述第三响应延迟时间、所述第一信号传播时间、所述第二信号传播时间、所述第三信号传播时间、所述延迟误差参数以及信号传播速度，确定所述终端设备在所述当前历元的所述第一定位数据。