[发明专利]一种地外天体表面摩擦动力型机器人及其移动方法

权利要求书

1.一种地外天体表面摩擦动力型机器人，其特征在于，包括外壳体（1）、驱动部（2）、摩擦部（3）和电路板（4），所述外壳体（1）呈球形；其中：

所述驱动部（2）和所述摩擦部（3）安装在所述外壳体（1）中；

所述摩擦部（3）被设置为能够在所述驱动部（2）的驱动下进行动作；

所述地外天体表面摩擦动力型机器人具有运动状态，在所述运动状态下，所述驱动部（2）驱动所述摩擦部（3）与所述外壳体（1）之间产生摩擦力，以使得所述外壳体（1）产生转动，进而使得所述外壳体（1）与地外天体表面之间产生相互作用，从而实现所述地外天体表面摩擦动力型机器人在所述地外天体表面上进行移动动作；

其中，所述驱动部（2）包括第一驱动机构（21）、以及第二驱动机构（22）；

所述摩擦部（3）包括与所述第一驱动机构（21）相互配合的第一摩擦机构（31）、以及与所述第二驱动机构（22）相互配合的第二摩擦机构（32）；

所述第一驱动机构（21）包括第一电机（211）、第一齿轮组（212）、以及第一联轴器（213）；

所述第一摩擦机构（31）包括与所述第一联轴器（213）相互配合的第一摩擦球轮（311）；

所述第二驱动机构（22）包括第二电机（221）、第二齿轮组（222）、以及第二联轴器（223）；

所述第二摩擦机构（32）包括与所述第二联轴器（223）相互配合的第二摩擦球轮（321）；

所述第一驱动机构（21）与所述第二驱动机构（22）相互对称设置，所述第一摩擦机构（31）与所述第二摩擦机构（32）相互对称设置；

其中，所述电路板设置在所述外壳体（1）内部靠近所述地外天体表面的位置，以使得所述地外天体表面摩擦动力型机器人的重心靠近所述地外天体表面；

其中，所述电路板沿着垂直于所述地外天体表面的方向设置，所述驱动部（2）和所述摩擦部（3）沿着平行于所述地外天体表面的方向设置；

其中，所述电路板（4）下方还设置有磁铁（5），以使得所述地外天体表面摩擦动力型机器人在磁性天体上在与所述地外天体表面之间的磁力作用下，恢复到重心靠近所述地外天体表面的稳定状态并保持静止状态。

2.根据权利要求1所述的地外天体表面摩擦动力型机器人，其特征在于，所述地外天体摩擦动力型机器人还具有静止状态，在所述静止状态下，所述驱动部（2）未驱动所述摩擦部（3），此时所述外壳体（1）与地外天体表面之间未产生相互作用，以使得所述地外天体表面摩擦动力型机器人在所述地外天体表面上进行稳定附着。

3.根据权利要求1所述的地外天体表面摩擦动力型机器人，其特征在于，所述外壳体（1）的内表面为粗糙球面，以增大所述摩擦部（3）与所述外壳体（1）之间的摩擦力。

4.根据权利要求1所述的地外天体表面摩擦动力型机器人，其特征在于，所述移动动作包括以下各项中的至少一项：前进动作、后退动作、左转动作、右转动作。

5.根据权利要求1所述的地外天体表面摩擦动力型机器人，其特征在于，所述运动状态包括第一运动动作状态，在所述第一运动动作状态下，所述第一驱动机构（21）驱动所述第一摩擦机构（31）与所述外壳体（1）产生紧密接触并沿顺时针转动，所述第二驱动机构（22）驱动所述第二摩擦机构（32）与所述外壳体（1）产生紧密接触并沿顺时针转动，从而在所述外壳体（1）内部产生摩擦力，以便驱动所述地外天体表面摩擦动力型机器人进行前进动作。

6.根据权利要求1所述的地外天体表面摩擦动力型机器人，其特征在于，所述运动状态包括第二运动动作状态，在所述第二运动动作状态下，所述第一驱动机构（21）驱动所述第一摩擦机构（31）与所述外壳体（1）产生紧密接触并沿逆时针转动，所述第二驱动机构（22）驱动所述第二摩擦机构（32）与所述外壳体（1）产生紧密接触并沿逆时针转动，从而在所述外壳体（1）内部产生摩擦力，以便驱动所述地外天体表面摩擦动力型机器人进行后退动作。