[发明专利]航拍航线规划方法及系统

说明书

本发明公开了航线规划方法，包括：获取待摄物的表面模型，并从所述表面模型上获取特征点；根据所述特征点获取所述待摄物的轮廓线；根据所述轮廓线获取航线。本发明还公开了航线规划系统。本发明航线规划方法及系统，能够根据待摄物的轮廓自适应规划航线，针对具有复杂地形的山体拍摄适应度高，并可应用于其他航拍场景，例如建筑物、地面等，同时能够直接根据如OSGB、OBJ等格式的三维模型数据进行航拍，一方面可以匹配于绝大部分的模型，另一方面提高了航线和待摄物表面的契合程度，为后续的近距离仿地拍摄提供了坚实的基础。

技术领域

本发明涉及无人机航拍技术，具体涉及航线规划方法及系统。

背景技术

当航拍针对山体、复杂地形、大型建筑等进行航拍时，如何规划对地形和立面自适应的航拍航线，使得拍摄的影像分辨率差异小，影像间重叠度稳定，是航拍领域的目标。

现有技术中的仿地或地形跟随摄影对解决影像分辨率不一致问题提供了思路，然而，现有的方法通常是对地的摄影，并且相机方向垂直朝下，对于坡面的拍摄上会存在变形，因此对复杂地形拍摄的适应度不高。

并且现有的仿地或地形跟随摄影多使用数字高程模型 DEM、数字表面模型 DSM、点云数据作为高程数据，然而倾斜模型通常存储为OSGB、OBJ等格式的三维模型数据，采用现有的一些仿地或地形跟随摄影无法直接根据这些三维模型数据进行航拍。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是现有的仿地或地形跟随摄影技术采用高程模型进行仿地航线生成，其不利于采用其他模型进行仿地航线生成，目的在于提供航线规划方法及系统，解决上述问题。

本发明实施例通过下述技术方案实现：

航线规划方法，包括：

获取待摄物的表面模型，并从所述表面模型上获取特征点；

根据所述特征点获取所述待摄物的轮廓线；

根据所述轮廓线获取航线。

现有技术中，仿地或地形跟随摄影多采用各种高程模型获取高程数据，并根据高程数据进行仿地航线的获取，从现有技术来看，对于存储为OSGB、OBJ等格式三维模型数据的一些倾斜模型无法直接利用并生成仿地航线。

本发明实施例实施时，获取待摄物的表面模型，这里所述的表面模型可以采用上述数字高程模型 DEM、数字表面模型 DSM、点云数据等高程数据模型，也可以采用上述的OSGB、OBJ等格式三维模型数据，同样也可以采用其他的模型数据，只要可以从表面模型上提取到生成轮廓线所需要的特征点即可。在本实施例中，提取特征点的方式可以采用截面与所述表面模型相交的方式获取，也可以采用根据预设方向在表面模型上选点的方式获取，应当理解的是，采用何种方式在所述表面模型上获取特征点都应当在本实施例的范围之内。

由于在本实施例中，是直接在所述表面模型上获取了特征点，所以通过这一系列特征点就可以生成表征所述表面模型表面特征的轮廓线。轮廓线的生成过程可以采用直接连线、拟合或者轮廓线生长等各种手段，在此不多做限定。轮廓线生成后，对轮廓线进行外扩、延伸、拉伸等处理手段就可以生成无人机飞行的航线了。在本实施例中，能够根据待摄物的轮廓自适应规划航线，针对具有复杂地形的山体拍摄适应度高，并可应用于其他航拍场景，例如建筑物、地面等，同时能够直接根据如OSGB、OBJ等格式的三维模型数据进行航拍，一方面可以匹配于绝大部分的模型，另一方面提高了航线和待摄物表面的契合程度，为后续的近距离仿地拍摄提供了坚实的基础。

进一步的，所述表面模型为网格模型；所述网格模型包括多个设置于所述待摄物表面的网格单元；所述特征点根据预设截面与所述网格单元的交点获取。

进一步的，所述网格模型为三角网模型；所述网格单元为三角形单元。

进一步的，根据所述特征点获取所述待摄物的轮廓线包括：