[发明专利]一种加权融合鲁棒滤波方法

权利要求书

1.一种加权融合鲁棒滤波方法，其特征在于：所述加权融合鲁棒滤波方法适用于加权融合鲁棒滤波系统，加权融合鲁棒滤波系统包括多个子滤波器，多个子滤波器均连接到融合单元，融合单元包括并联的多个融合子单元，融合子单元之间相互隔离，并共同连接到加权计算单元；所有子滤波器单元连接到第一控制源，所有融合子单元连接到第二控制源，所有融合子单元和子滤波器单元均连接到第三控制源；

加权融合鲁棒滤波方法包括：

步骤一，在第一控制源和第二控制源载入同类源权值动态分配算法，第三控制源载入异类源权值动态分配算法；

步骤二，选取至少2个子滤波器和至少2个融合子单元作为一组实时滤波对，其余的子滤波器和融合子单元关断；

步骤三，第一控制源运行同类源权值动态分配算法对实时滤波对中的子滤波器进行融合得到第一融合结果，第二控制源运行同类源权值动态分配算法对实时滤波对中的融合子单元进行融合得到第二融合结果；第三控制源运行异类源权值动态分配算法计算出混合最优权值对子滤波器和融合子单元进行混合得出第三融合结果；

步骤四，融合子单元根据第一融合结果和第三融合结果，第一融合结果和第三融合结果均符合预定义结果则控制子滤波器进行滤波融合，再执行步骤五，否则返回步骤二；

步骤五，加权计算单元根据第二融合结果和第三融合结果控制融合子单元进行加权融合计算，第二融合结果和第三融合结果均符合预定义结果则进行加权融合计算，否则返回步骤二；

步骤六，结束。

2.根据权利要求1所述的加权融合鲁棒滤波方法，其特征在于：滤波融合包括：

步骤4.1，对子滤波器的观测值进行干扰度检测得到干扰度，获取每个子滤波器的滤波观测值，融合子单元预设一个干扰度容忍度和干扰度容忍度阈值；

步骤4.2，定义干扰差值为干扰度减去干扰容忍度，干扰差值小于等于预设的干扰度容忍度阈值，则对滤波观测值中的干扰信息进行剔除，保留观测值中的有效信息，实现观测量重建；

步骤4.3，中心子单元将重建的观测量作为输入，进行滤波更新，顺序更新计算出每个子滤波器的滤波系数。

3.根据权利要求1所述的加权融合鲁棒滤波方法，其特征在于：滤波融合包括：步骤4.2中的观测量重建包括：

步骤4.2.1，计算出残差观测矩阵观测量

步骤4.2.2，定义观测量重构规则为：

定义代价函数定义为影响函数定义为权值函数定义为

定义代价函数定义为影响函数定义为权值函数定义为

步骤4.2.3，计算重加权函数

其中，ω为Huber鲁棒方法的系数因子；

步骤4.2.4，计算为重构后的观测量函数。

4.根据权利要求1所述的加权融合鲁棒滤波方法，其特征在于：步骤五中的加权融合采用平均值计算法。

5.根据权利要求1所述的加权融合鲁棒滤波方法，其特征在于：步骤五中的加权融合包括：根据第二融合结果得到的权值，对融合子单元的输出值进行加权计算。