[发明专利]一种机具下降稳定控制方法、系统及拖拉机

说明书

本发明公开了拖拉机技术领域的一种机具下降稳定控制方法、系统及拖拉机。主泵的出口分别与主溢流阀、定差溢流阀和机具控制阀的入口相连；机具控制阀的出油口经稳态节流阀与定差溢流阀的弹簧腔相连，同时机具控制阀的出油口与开关阀的入口相连；开关阀的出油口与悬挂机构中的悬挂油缸的无杆腔相连；悬挂油缸的无杆腔同时与下降阀的入口相连；悬挂油缸的有杆腔与二次溢流阀的入口相连；位置传感器、力传感器、下降旋钮、目标位置设置旋钮和下降速度设置旋钮分别与控制器的输入端电连接；控制器的输出端分别与机具控制阀的电磁阀、下降阀的电磁阀和开关阀的电磁阀电连接；具有微动性好、启动平稳、下降速度可控、下降过程平稳等特点。

技术领域

本发明属于拖拉机技术领域，具体涉及一种机具下降稳定控制方法、系统及拖拉机。

背景技术

拖拉机实际工作中，主要适配不同机具，实现不同田间作业，在机具控制中，借助于拖拉机提升系统实现，通常拖拉机标配后提升系统，对高端拖拉机配备前提升系统。对于提升系统，有机械式提升系统及电液提升系统，主要实现机具的上升、下降、浮动及停止等功能，在田间作业中，需要进行耕深控制或浮动控制，到达地头时，需要进行机具的上升/下降控制，使用频繁，由于机具较重，在提升下降过程中，容易引起冲击问题，尤其下降启动过程中，因载荷较大，如果阀口开启迅速，则会引起启动冲击问题，同时随着机具的力矩增大，下降速度有加速过程，如果机具以较快速度碰触地面，容易损坏机具。

发明内容

为解决现有技术中的不足，本发明提供一种机具下降稳定控制方法、系统及拖拉机，能够依据机具的载荷信息确定机具的下降模式，具有微动性好、启动平稳、下降速度可控、下降过程平稳等特点。

为达到上述目的，本发明所采用的技术方案是：

第一方面，提供一种机具下降稳定控制系统，包括：主泵，所述主泵的出口分别与主溢流阀的入口、定差溢流阀的入口和机具控制阀的入口相连；所述机具控制阀的出油口经稳态节流阀与定差溢流阀的弹簧腔相连，同时机具控制阀的出油口与开关阀的入口相连；所述开关阀的出油口与悬挂机构中的悬挂油缸的无杆腔相连；悬挂油缸的无杆腔同时与下降阀的入口相连；悬挂油缸的有杆腔与二次溢流阀的入口相连；位置传感器、采集悬挂机构的载荷信息的力传感器、下降旋钮、目标位置设置旋钮和下降速度设置旋钮分别与控制器的输入端电连接；控制器的输出端分别与机具控制阀的电磁阀、下降阀的电磁阀和开关阀的电磁阀电连接。

进一步地，所述悬挂机构为三点悬挂机构，所述力传感器为三点悬挂机构的下拉杆与拖拉机本体的下铰接点的销轴式拉/压力传感器。

进一步地，所述悬挂机构为三点悬挂机构，所述力传感器为安装在悬挂油缸的无杆腔内的压力传感器。

进一步地，所述悬挂机构为三点悬挂机构，所述位置传感器为固定在提升轴上的角度传感器。

进一步地，所述悬挂机构为三点悬挂机构，所述位置传感器为用于检测悬挂油缸的活塞行程的位移传感器。

第二方面，提供一种机具下降稳定控制方法，采用第一方面所述的机具下降稳定控制系统，包括：下降旋钮向控制器输入下降指令；控制器读取力传感器采集到的悬挂机构的载荷信息，并与设定值进行比较；当力传感器采集到的悬挂机构的载荷信息小于设定值时，控制器选择空载或轻载模式控制机具下降；当力传感器采集到的悬挂机构的载荷信息大于等于设定值时，控制器选择中载/重载模式控制机具下降。

进一步地，所述当力传感器采集到的悬挂机构的载荷信息小于设定值时，控制器选择空载或轻载模式控制机具下降，具体包括：下降速度设置旋钮所对应控制对象为机具控制阀，此时控制器根据下降速度设置旋钮设定值控制机具控制阀得相应电流Ya，同时控制开关阀得电，则主泵输出的液压油经机具控制阀、开关阀后，进入悬挂油缸的有杆腔，悬挂油缸的无杆腔中的液压油经过开关阀回到油箱。