[发明专利]一种非传感器式闭环防抖控制算法及其应用电路

说明书

本发明是一种非传感器式闭环防抖控制算法，所述算法的步骤包括：1、通过电阻计算模块读取驱动一个多轴防抖马达所有电压V_k‑1及电流I_k‑1；2、通过步骤1.1中计算及输出一个多轴防抖马达中的所有线圈电阻R_k‑1；3、通过反电动势计算模块读取上述步骤1和2中所有电阻、电压及电流，计算及输出一个多轴防抖马达中的所有线圈的反电动势E_k‑1；4、通过一个闭环防抖控制模块读取防抖补偿角度θ_k，以及所述的每个线圈电阻及反电动势，并计算及输出闭环防抖控制F_k；5、接着等待一个时步k＝k+1，并重复上述1至4中的步骤。属于系统算法相关的技术领域。目的是在没有传感器的马达中加入闭环控制元素，达到优良的防抖效果及减低因共振造成影像模糊的风险。

技术领域

本发明涉及一种防抖控制算法及其应用电路，特别是一种非传感器式闭环防抖控制算法及其应用电路。

背景技术

近年来具有拍摄功能的小型移动装置十分普及，应用范围亦不断扩展，包括智能手机﹑智能眼镜﹑运动相机﹑执法记录仪及行车记录仪。在所述装置中，包含至少一颗变焦(zoom)﹑自动对焦(Auto-Focus)或定焦(Fixed-Focus)小型相机模组(Compact cameramodule)。因此，所述模组的市场很庞大，增长亦稳步上扬。

在拍照及拍影片时，所述装置拍出来的照片及影片很可能因为外来振动而出现模糊或晃动，影响照片及影片质素。当振动比较激烈，或在低光情况下，这问题会更加严重。

为了解决上述问题，市场上已经出现很多不同的防抖技术。现有主流技术通过读取振动传感器(例如陀螺仪及加速传感器)，计算振动波形及所需的补偿角度，通过驱动及控制光学防抖(Optical Image Stabilizer,OIS)﹑平移传感器防抖(Sensor-ShiftStabilizer,SSS)或防抖云台(Gimbal Stabilizer,GS)马达，补偿因振动造成的图像模糊及晃动，达致改进图像质素的效果。

第一类防抖控制方式(参考专利：CN102749697B及CN110892704A)采用传感器式闭环防抖控制算法及电路，需要在马达中加入位置传感器(例如霍尔传感器)。所述算法及电路通过读取位置传感器，进行闭环防抖控制，达致优秀的防抖效果，并降低因为外来振动导致防抖马达出现共振的机会及因共振造成影像模糊的风险。

第二类防抖控制方式(参考专利：CN102798959B及CN107340667B)采用开环防抖控制算法及电路，不需要在马达中加入位置传感器，简化防抖马达及相机模组，减低马达及模组的尺寸和成本。

发明内容

本发明的目的是在于解决现有：

1、第一类防抖控制方式中，需要在马达中加入位置传感器及额外的插脚，导致防抖马达及模组驱动电路和芯片更复杂，提高马达及模组的尺寸和成本；

2、第二类防抖控制方式因为采用开环控制，所以容易出现因为外来振动导致防抖马达出现共振或不需要的运动，增加因所述共振或运动造成影像模糊的风险。而提供一种在不需要在马达中加入额外传感器的情况下，可以达到较好的防抖控制和防抖效果，减低因共振造成影像模糊的风险，以及简化防抖马达及相机模组，降低马达及模组的尺寸和成本的非传感器式闭环防抖控制算法及其应用电路。

一种非传感器式闭环防抖控制算法，所述算法的步骤包括：

1.1、通过电阻计算模块读取驱动一个多轴防抖马达所有电压V_k-1及电流I_k-1；

1.2、通过步骤1.1中计算及输出一个多轴防抖马达中的所有线圈电阻R_k-1；