[发明专利]自动上下料机构

说明书

本发明涉及自动化技术领域，特别是涉及一种自动上下料机构，包括，设于上下料工作台上的堆料作业区、设于取放料工作台上的装卸料作业区以及与所述装卸料作业区对应的框架小车；所述堆料作业区包括上料仓、定位仓和下料仓，所述上料仓和所述定位仓之间设有线性搬料装置；所述装卸料作业区包括设于所述取放料工作台中部的六轴机械手、位于所述六轴机械手两旁侧的框架推拉装置，所述六轴机械手的末端设有用于抓取料板的机械手夹具，所述框架小车上均列有若干个供所述框架推拉装置推拉的框架，每一所述框架上设有若干个用于摆放所述料板的夹持工位，以此实现PCB板加工前后的在框架上摆放、取下的循环过程。

技术领域

本发明涉及自动化技术领域，特别是涉及一种自动上下料机构。

背景技术

自动化(Automation)是指机器设备、系统或过程(生产、管理过程)在没有人或较少人的直接参与下，按照人的要求，经过自动检测、信息处理、分析判断、操纵控制，实现预期的目标的过程。

在PCB板的加工过程中，往往需要将若干成垛的PCB板水平放置在加工架上以便下一工位加工，而后加工完成的PCB板需要从加工架上取下叠垛收集。这一方面，对PCB板在加工架上取、放的操作大多沿袭人工操作，人工成本高，效率低下，难以满足自动化加工的需求。

发明内容

鉴于上述问题，提出了本发明以便提供一种克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的一种自动上下料机构。

为了解决上述问题，本发明公开了一种自动上下料机构，包括：

设于上下料工作台上的堆料作业区、设于取放料工作台上的装卸料作业区以及与所述装卸料作业区对应的框架小车；

所述堆料作业区包括上料仓、定位仓和下料仓，所述上料仓和所述定位仓之间设有线性搬料装置；所述装卸料作业区包括设于所述取放料工作台中部的六轴机械手、位于所述六轴机械手两旁侧的框架推拉装置，所述六轴机械手的末端设有用于抓取料板的机械手夹具，所述框架小车上均列有若干个供所述框架推拉装置推拉的框架，每一所述框架上设有若干个用于摆放所述料板的夹持工位。

优选的，所述线性搬料装置包括架设在所述上料仓和定位仓上方的第一滑移组件、与所述第一滑移组件上的滑台连接的升降组件以及设于所述升降组件末端的第一吸盘组件，所述升降组件和所述第一吸盘组件之间设有升降补偿组件。

优选的，位于所述上料仓和定位仓的上下料工作台上设有用于架设所述第一滑移组件的支撑架，所述第一滑移组件沿上料仓和下料仓的排列方向布置，所述升降组件包括与所述第一滑移组件上的滑台连接的滑动板、与所述滑动板滑动连接的搭载板以及设于所述滑动板上的第一伸缩气缸，所述第一伸缩气缸的伸缩端与所述搭载板连接，所述伸缩补偿组件包括设于所述搭载板上的第二伸缩气缸以及若干根分列于所述第二伸缩气缸周侧的导柱，所述第二伸缩气缸的伸缩端以及导柱的末端均与所述第一吸盘组件连接。

优选的，位于所述六轴机械手两旁侧的取放料工作台上分别设有第二滑移组件，所述第二滑移组件上安装有所述框架推拉装置。

优选的，所述框架推拉装置包括背板、设于所述背板同侧面顶部和底部的第三滑移组件，两所述第三滑移组件之间设有传动杆，所述传动杆连接有伺服电机，每一所述第三滑移组件上相对应的滑台上分别连接有夹持端朝向框架小车一侧的气爪。

优选的，每一所述夹持工位上均设有若干个用于夹持所述料板边缘的压板。

优选的，所述机械手夹具包括第二吸盘组件、与所述第二吸盘组件连接的第三伸缩气缸以及用于支撑所述第三伸缩气缸并与所述六轴机械手的末端连接的气缸安装架，所述第二吸盘组件的周侧对应所述压板设有开压装置，所述开压装置包括直线往返电机和设于所述直线往返电机上的开压柱。

优选的，所述定位仓、下料仓底部分别设有第四滑移组件、第五滑移组件。

优选的，所述下料仓上方设有读码机构。