[发明专利]岸边起重机船体离梆监测方法及其岸边起重机

说明书

本发明公开了一种岸边起重机船体离梆监测方法及其岸边起重机，所述岸边起重机包括离梆监测控制器和垂直激光扫描仪；所述离梆监测控制器使用从垂直激光扫描仪获取的实时扫描数据提取正在进行岸边装卸作业的集装箱货轮的船体垂直剖面轮廓，对船体的运动情况进行检测，实时判断是否发现船体摇摆幅度过大或非正常离梆等作业险情，并在发现险情时及时发出船体离梆报警。本发明的岸边起重机船体离梆监测方法及其岸边起重机能够适应各种集装箱码头、集装箱货轮船体类型和气象天候条件，可在进行装卸作业时及时有效发现离梆险情，提升岸边起重机安全生产水平。

技术领域

本发明涉及智能港口装卸设备技术领域，尤其涉及一种岸边起重机船体离梆监测方法及其岸边起重机。

背景技术

(一)现有集装箱码头海侧装卸作业的作业设备及作业场布局

集装箱码头海侧集装箱装卸作业中，最为普遍的方式是采用岸边门式起重机(以下简称岸边起重机)作为装卸设备实现集装箱货轮装卸，现有集装箱码头海侧装卸作业场景中各作业要素如下：

1、集装箱货轮：为带有方舱和甲板的货轮，在货轮的方舱内和甲板上按行列整齐堆放集装箱，上下层相邻集装箱之间用箱底锁紧固。

2、泊位：为一段平直的岸线，供集装箱货轮停泊；货轮泊岸后需要将船头和船尾的缆绳紧密绕系在泊位上；在泊位贴近岸边的位置上按等距布设了缆墩，用于绕系缆绳。

3、岸边起重机：为框架结构的起重机，结构要素包括：

1)大车：由两套“门腿”和一对架设在门腿顶部的横梁组成，称为“大车”。集装箱装卸作业时，靠近岸线一侧称为海侧，靠近岸线一侧的门腿称为“前门腿”，也称“海侧门腿”，远离岸线一侧称为陆侧，远离岸线一侧的门腿称为“后门腿”，每套门腿包括左右两根门柱，门柱下方安装有轮对，作业时沿平行于岸线的方向在地面钢轨上行走。

2)小车：横梁上铺设有钢轨，架设了一个轮轨行走机构，可以沿横梁方向行走，称为“小车”；小车上设有司机室，岸边起重机司机在司机室内操作起重机，完成收发箱作业。

3)大梁：横梁伸出岸线以外的部分称为“大梁”，小车需要沿大梁行走至集装箱货轮上方，完成海侧的集装箱装卸作业；大梁可以绕海侧门腿上方的旋转轴旋转，在不需要作业时需要拉起，避免撞击停靠的集装箱货轮上的建筑物。

4)吊具：在小车上通过钢丝绳吊装了一个“吊具”，集装箱装卸作业时，小车带动吊具行走至集装箱货轮上方，通过收放钢丝绳实现吊具升降，将吊具下放至货轮上的集装箱上方，完成收发箱作业；吊具主梁具有两对可伸缩的水平“吊臂”，吊臂底面两端和中间位置带有可旋转的“锁销”；吊具按需要装卸的集装箱的箱型伸缩吊臂，使锁销与集装箱的顶面锁孔对准，锁销插入锁孔并旋转后可实现与集装箱的紧固连接，实现对集装箱的吊运。

(二)现有集装箱码头海侧装卸作业的作业流程

采用上述作业模式的岸边起重机在海侧的基本作业内容为：集装箱货轮靠岸后，首先进行系泊作业，将货轮紧固在泊位上，然后使用吊具将集装箱吊运到货轮上，或从货轮上将集装箱吊运至陆侧，完成收发箱作业，典型流程为：

1、系泊：货轮放缆，由系泊作业人员将船头和船尾的缆绳绷紧绕系在缆墩上，避免船体晃动和漂离。

2、收发箱：岸边起重机司机根据作业指令沿岸线轨道移动大车，使吊具与集装箱货轮上的指定箱列对齐，然后行走小车，将吊具移动至指定箱排上，下放吊具到目标箱位上，将吊具吊运的目标箱放置在目标箱位上，或将目标箱位上的目标箱吊运至陆侧。

(三)现有集装箱码头海侧装卸作业中，船体离梆险情及险情规避方式

采用前述的海侧装卸作业流程，可能会发生船体离梆险情，对岸边起重机的设备安全构成重大威胁，险情成因及类型主要包括：