[发明专利]一种基于布料区域纹理特征的检测方法

权利要求书

1.一种基于布料区域纹理特征的检测方法，其特征在于：包括图像采集模块、目标检测

模块和计算布料区域模块；所述图像采集模块利用相机进行图像采集，采用一个相机或多

相机，多次移动拍摄得到多张图像，所述目标检测模块利用计算机视觉中的目标检测技术，

检测布料区域的特征点，所述计算布料区域模块根据检测目标的特征点，得到水泥布料区

域坐标位置，再生成布料机运动轨迹；

所述基于布料区域纹理特征的检测方法的步骤如下：

a .采用一个相机或多相机、多次移动拍摄得到n个图像，并记录这些图像对应的位置；

b . 对采集的所述n个图像分别进行目标检测，检测目标和模型需要预先标注并训练，

所述检测目标是布料区域中的不同布料纹理特征；

c . 通过对所述n个图像的多纹理特征目标检测之后，得到不同所述目标检测的结果，

以及n个图像对应的位置；

d . 将所述n个图像分别检测的结果再进行合并图像处理，最终得到工作台整体的图

像，以及检测到的特征点；

e . 再将n个图像检测到的特征点，拟合出布料区域，结合布料区域最小面积和规则形状的先验知识修正布料区域，从而得到准确的布料区域坐标位置；

f . 重复以上步骤a至e，再根据水泥布料区域坐标，并通过协议接口传输给布料机，完成布料机的运动控制；

所述修正布料区域，其方法如下：

S01 . 根据已知生成水泥布料区域特征点，以每个内部特征点为中心，边长为特征点平均间距的正方形是一个子布料区域，边缘特征点在当前布料区域；

S02 . 同时将边缘特征点到布料区边缘这部分的长方形区域，边长为边缘点的平均间

距，设置为非布料区域；

S03 . 然后，剪裁小面积或不规则的布料区域纹理特征点，合并修正检测结果，拟合得到精确的布料区域纹理特征。

2.如权利要求1所述的基于布料区域纹理特征的检测方法，其特征在于：所述检测目标

的布料纹理特征包括钢筋十字特征、钢筋条纹特征和钢筋端点特征。

3.如权利要求1所述的基于布料区域纹理特征的检测方法，其特征在于：所述合并图像

利用机器视觉中的标定算法进行畸变校正。

4.如权利要求1所述的基于布料区域纹理特征的检测方法，其特征在于：所述合并图像

方法采用方法一和/或方法二，如下：

方法一：通过相机拍摄图像的位置，得到每张图像在合并图像中的位置，并按照该位置

将所有图像合并起来；

方法二：通过图像的边缘特征点匹配合并图像。

5.如权利要求1所述的基于布料区域纹理特征的检测方法，其特征在于：所述子布料区

域纹理特征之间的并集就是布料区域。