[发明专利]一种激光雷达校准设备和方法

说明书

本说明书实施例提供一种激光雷达校准设备和方法。所述设备包括：光感装置，用于获取待校准激光雷达发射的激光束在测量空间中的第一光斑，并基于所述第一光斑生成第二光斑；所述第二光斑的尺寸小于所述第一光斑的尺寸；以及控制模块，用于基于所述第二光斑确定所述第一光斑在预设坐标系中的目标位置，以及，至少基于所述目标位置确定所述激光束的实际出射角。

技术领域

本说明书涉及激光技术领域，特别涉及一种激光雷达校准设备和方法。

背景技术

激光雷达通过向目标范围或物体发射激光和接收物体的反射光，探测目标范围内的环境和对象的位置(如，距离和角度)、运动状态(如，速度、振动和姿态)和形状等特征。由于机械部件的设计、制造等各环节可能存在误差，导致激光雷达自身可能会带有一定的误差。激光雷达存在误差，可能会导致探测物体时，获得的物体数据或信息存在偏差。

因此，期望提供一种激光雷达的校准设备和方法。

发明内容

本说明书的一个方面提供一种激光雷达校准设备。所述设备包括：光感装置，用于获取待校准激光雷达发射的激光束在测量空间中的第一光斑，并基于所述第一光斑生成第二光斑；所述第二光斑的尺寸小于所述第一光斑的尺寸；以及控制模块，用于基于所述第二光斑确定所述第一光斑在预设坐标系中的目标位置，以及，至少基于所述目标位置确定所述激光束的实际出射角。

在一些实施例中，所述光感装置包括：入射光端，用于接收所述第一光斑的至少一部分光信号；出射光端，用于输出所述光信号，并生成所述第二光斑；感光部，用于感测所述第二光斑，以获得所述第二光斑在所述光感装置中的第一位置。

在一些实施例中，所述光感装置沿第一方向覆盖所述测量空间；所述设备还包括设置于所述测量空间中的导轨，所述光感装置安装于所述导轨上；所述光感装置能够沿所述导轨在所述测量空间的第二方向移动；所述第二方向垂直于所述第一方向。

在一些实施例中，为了确定所述第二光斑在预设坐标系中的目标位置，所述控制模块还用于：获取所述第二光斑在所述光感装置中的第一位置，基于所述第一位置确定第一坐标，所述第一坐标的坐标轴与所述第一方向平行；获取所述第二光斑所对应的所述光感装置在所述导轨上的第二位置，基于所述第二位置确定第二坐标，所述第二坐标的坐标轴与所述第二方向平行；基于所述第一坐标和所述第二坐标确定所述第一光斑在预设坐标系中的目标位置。

在一些实施例中，还包括用于承载所述待校准激光雷达的夹具，所述夹具被设置为能够相对于所述测量空间沿第三方向移动，所述第三方向与所述第一方向和所述第二方向垂直。

本说明书的另一方面提供一种激光雷达校准方法。所述方法包括：通过光感装置获取待校准激光雷达发射的激光束在测量空间的第一光斑；基于所述第一光斑在所述光感装置中生成第二光斑，所述第二光斑的尺寸小于所述第一光斑的尺寸；基于所述第二光斑确定所述第一光斑在预设坐标系中的目标位置；以及，基于所述目标位置确定所述激光束的实际出射角。

在一些实施例中，所述通过光感装置获取所述激光束在所述测量空间的第一光斑，包括：在所述测量空间中沿第二方向移动所述光感装置，获取所述激光束在所述测量空间的第一光斑；其中，所述光感装置沿第一方向覆盖所述测量空间；所述第二方向垂直于所述第一方向。

在一些实施例中，所述基于所述第二光斑确定所述第一光斑在预设坐标系中的目标位置，包括：获取所述第二光斑在所述光感装置中的第一位置，基于所述第一位置确定第一坐标，所述第一坐标的坐标轴与所述第一方向平行；获取所述第二光斑所对应的所述光感装置在所述第二方向上的第二位置，基于所述第二位置确定第二坐标，所述第二坐标的坐标轴与所述第二方向平行；基于所述第一坐标和所述第二坐标确定所述第一光斑在预设坐标系中的目标位置。