[发明专利]一种工业机器人

权利要求书

1.一种工业机器人，其特征在于：包括，

转动单元（100），包括转动座（101）、连接在所述转动座（101）一端的内齿轮（102）、位于所述转动座（101）内部的电机，电机输出轴连接有齿轮组（103），所述齿轮组（103）连接有齿轮架（104），所述齿轮架（104）连接有连接件（105）；

夹持单元（200），包括夹持组件（300）和控制组件（400），所述控制组件（400）包括控制筒（401）；

所述夹持组件（300）包括固定板（301），所述固定板（301）上对称设置有安装板（302），所述安装板（302）上设置有第一孔（302a），所述安装板（302）连接有卡爪（303），所述卡爪（303）上设置有第一轴（303a），所述第一轴（303a）嵌入所述第一孔（302a）内；所述卡爪（303）在第一孔（302a）处设置有调节块（303b），所述调节块（303b）端部设置有圆台（303c），所述安装板（302）、卡爪（303）均设置有一对；所述控制筒（401）内部中空，所述控制筒（401）一端与所述固定板（301）连接并设置有沿轴向贯穿的第二孔（401a），所述第二孔（401a）内设置有滑动轴（402），所述滑动轴（402）位于控制筒（401）外的部分设置有滑块（402a），所述滑块（402a）设置有长槽（402b），所述圆台（303c）嵌入所述长槽（402b）内；

所述控制筒（401）内设置有固定筒（403），所述固定筒（403）与所述控制筒（401）的连接处设置有开口（403a），所述滑动轴（402）的一端伸入所述固定筒（403）内并连接有活塞板（404），所述活塞板（404）与所述固定筒（403）之间设置有第一弹簧（405），所述活塞板（404）与滑动轴（402）设置有通向外部的排气孔（404a）；所述控制筒（401）内还设置有隔板（401b），所述隔板（401b）设置有第三孔（401c），所述第三孔（401c）安装有进气组件（500）；

所述进气组件（500）包括设置在所述第三孔（401c）中的进气件（501），所述进气件（501）设置有贯穿的第四孔（501a），所述第四孔（501a）的两端向轴心处延伸形成第一限位凸台（501c），靠近所述固定筒（403）一侧的所述第一限位凸台（501c）连接有第二弹簧（502），所述第二弹簧（502）位于第四孔（501a）内，所述第二弹簧（502）与另一个所述第一限位凸台（501c）之间设置有滚珠（503）；所述滚珠（503）的直径大于第一限位凸台（501c）的内径并小于第四孔（501a）的内径；

所述隔板（401b）将所述控制筒（401）区分为第一空间（A）和第二空间（B），所述固定筒（403）位于第一空间（A）内，所述第二空间（B）内设置有第二限位凸台（401d），所述第二限位凸台（401d）与所述隔板（401b）之间设置有圆盘（406），所述圆盘（406）与所述隔板（401b）之间设置有第三弹簧（406a），所述圆盘（406）的一端面设置有长杆（406b），所述长杆（406b）向所述进气件（501）方向延伸，所述长杆（406b）与所述进气件（501）同轴心；所述圆盘（406）的端面与所述第二限位凸台（401d）贴合时，所述长杆（406b）的端部恰好与所述滚珠（503）接触且对所述滚珠（503）没有推力；

所述控制筒（401）设置有沿径向的圆槽（401e），所述圆槽（401e）靠近所述控制筒（401）轴心的一端设置有第一通道（401f）和第二通道（401g），所述第一通道（401f）与第二通道（401g）相对称，所述第一通道（401f）与第二通道（401g）分别通向第二限位凸台（401d）的两侧，其中第一通道（401f）通向隔板（401b）与圆盘（406）之间；所述圆槽（401e）内设置有进气管道（407），所述进气管道（407）设置有进气孔（407a），所述进气孔（407a）与所述第一通道（401f）或第二通道（401g）相连通；所述进气管道（407）通过在所述圆槽（401e）转动来选择与第一通道（401f）或第二通道（401g）进行连通；所述圆槽（401e）外部设置有限位凸起（401h），所述限位凸起（401h）端面设置有半环形槽（401i），所述半环形槽（401i）包括第一端（401j）和第二端（401k），所述进气管道（407）外周沿径向延伸形成定位杆（407b），所述定位杆（407b）设置有定位销（407c），所述定位销（407c）嵌入所述半环形槽（401i）内；所述进气管道（407）连接至气泵；

所述定位销（407c）位于第一端（401j）时，所述进气孔（407a）与所述第一通道（401f）连通，所述定位销（407c）位于第二端（401k）时，所述进气孔（407a）与所述第二通道（401g）相连通。