[发明专利]一种基于角度离散化的砂土自主收集方法

权利要求书

1.一种基于角度离散化的砂土自主收集方法，其特征在于：包括如下步骤：

S101、依据作业场地设定无人挖掘机自动作业时的挖掘深度h和卸料点B，同时设定L为无人挖掘机作业时挖斗下沉的高度；

S103、设定无人挖掘机作业臂作业的初始角度a₀等，最大角度a_end，挖掘机作业臂的初始长度距离L₀和最终长度距离L_end；

S105、设置无人挖掘机作业臂伸长到起始作业距离L＝L₀；

S107、设置无人挖掘机作业臂回转角度a＝a₀；

S109、开始挖掘泥土，挖掘完成后铲斗到达卸料点B卸土；

S111、判断回转角度a是否等于a_end，若a＝a_end，则执行步骤S113；若aa_end，取a＝a+10°，则执行步骤S109；

S113、判断作业臂长度L是否等于L_end，若L＝L_end，则无人挖掘机停止作业；若LL_end，取L＝L+1m,则执行步骤S107。

2.根据权利要求1所述的一种基于角度离散化的砂土自主收集方法，其特征在于：步骤S101的设定方法包括如下步骤：

S1、利用手动遥控设备，启动无人挖掘机，根据作业要求确定好砂土挖掘的深度h和卸料点B；

S2、切换成手动模式，进行挖掘深度h和卸料点B的设置；

S3、无人挖掘机作业臂末端挖斗移动到离地面L-h高度处，L为无人挖掘机作业时挖斗下沉的高度；

S4、操作“确认A”，在无人挖掘机的远程遥控器上设置挖掘深度h；

S5、无人挖掘机作业臂末端挖斗移动到卸料点B点；

S6、操作“确认B”，确认卸料点B。