[发明专利]导航目标点检测方法、装置、可读存储介质及服务器

权利要求书

1.一种导航目标点检测方法，其特征在于，包括：

当满足预设的导航目标点检测条件时，获取栅格地图中的导航目标点；

在所述栅格地图中确定以所述导航目标点为中心的检测区域；

根据所述检测区域中的栅格的状态确定导航目标点检测结果；所述导航目标点检测结果包括导航可达和导航不可达；

通过预设的交互方式展示所述导航目标点检测结果。

2.根据权利要求1所述的导航目标点检测方法，其特征在于，所述在所述栅格地图中确定以所述导航目标点为中心的检测区域，包括：

获取机器人的机身半径；

根据所述机身半径和预设的安全膨胀距离确定检测距离；

将以所述导航目标点为圆心，以所述检测距离为半径的圆形区域确定为所述检测区域。

3.根据权利要求1所述的导航目标点检测方法，其特征在于，所述根据所述检测区域中的栅格的状态确定导航目标点检测结果，包括：

若所述检测区域中的所有栅格均为第一类栅格，则确定导航目标点检测结果为导航可达；所述第一类栅格为已探明无障碍物的栅格；

若所述检测区域中的任意一个栅格不是所述第一类栅格，则确定导航目标点检测结果为导航不可达。

4.根据权利要求1所述的导航目标点检测方法，其特征在于，在获取栅格地图中的导航目标点之前，还包括：

接收预设的任务配置指令，并根据所述任务配置指令显示预设的任务配置界面；

接收预设的导航目标点配置指令，并根据所述导航目标点配置指令在所述任务配置界面中显示所述栅格地图。

5.根据权利要求1所述的导航目标点检测方法，其特征在于，所述导航目标点检测条件为：所述栅格地图中的任意一个栅格被标示的持续时长大于预设的时长阈值。

6.根据权利要求1所述的导航目标点检测方法，其特征在于，所述通过预设的交互方式展示所述导航目标点检测结果，包括：

在预设的显示界面上显示所述导航目标点检测结果；

和/或

通过预设的音频播放装置播报所述导航目标点检测结果。

7.根据权利要求1至6中任一项所述的导航目标点检测方法，其特征在于，在根据所述检测区域中的栅格的状态确定导航目标点检测结果之后，还包括：

若所述导航目标点检测结果为导航不可达，则在所述栅格地图中以所述导航目标点为中心搜寻替换点；所述替换点为与所述导航目标点距离最短的导航可达的栅格；

通过预设的交互方式展示所述替换点。

8.一种导航目标点检测装置，其特征在于，包括：

导航目标点获取模块，用于当满足预设的导航目标点检测条件时，获取栅格地图中的导航目标点；

检测区域确定模块，用于在所述栅格地图中确定以所述导航目标点为中心的检测区域；

检测结果确定模块，用于根据所述检测区域中的栅格的状态确定导航目标点检测结果；所述导航目标点检测结果包括导航可达和导航不可达；

检测结果展示模块，用于通过预设的交互方式展示所述导航目标点检测结果。

9.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述的导航目标点检测方法的步骤。

10.一种服务器，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至7中任一项所述的导航目标点检测方法的步骤。