[发明专利]一种基于卷尺弹簧的三自由度大伸缩比平移并联机械臂

权利要求书

1.一种基于卷尺弹簧的三自由度大伸缩比平移并联机械臂，其特征在于：包括两个结构相同且呈空间交错垂直分布的W型卷尺运动单元，

所述W型卷尺运动单元包括承重架、卷簧装置、轮毂半轴、卷尺弹簧、连杆及滚轮装置；所述承重架的两端均利用短轴连接有轮毂半轴，中部搭载卷簧装置；

所述卷尺弹簧的左侧端部伸入位于所述承重架左侧的轮毂半轴的磁卡盘的盘体内并通过螺栓固定相连，卷尺弹簧的另一端向下穿过左侧的滚轮装置后连接至卷簧装置，然后从卷簧装置另一侧方向向下伸出后连接右侧的滚轮装置，最后利用螺栓将卷尺弹簧的右侧端部固定于承重架右侧的轮毂半轴的磁卡盘内；

两侧的所述滚轮装置通过连杆相连，所述连杆中间安装有可伸缩连接枢纽，两个W型卷尺运动单元中的可伸缩连接枢纽自上而下对应相连，底部工作平台连接在两个可伸缩连接枢纽的底部。

2.根据权利要求1所述的基于卷尺弹簧的三自由度大伸缩比平移并联机械臂，其特征在于：所述W型卷尺运动单元还包括电机驱动机构，两个电机驱动机构分别用于驱动两侧的滚轮装置。

3.根据权利要求2所述的基于卷尺弹簧的三自由度大伸缩比平移并联机械臂，其特征在于：所述驱动电机机构包括驱动电机、电机仓和联轴器，所述驱动电机放置于所述电机仓内，所述电机仓与所述滚轮装置利用螺栓连接，驱动电机的电机轴与所述联轴器相连，联轴器与滚轮装置中的滚轮传动连接。

4.根据权利要求2所述的基于卷尺弹簧的三自由度大伸缩比平移并联机械臂，其特征在于：两个所述驱动电机机构分别布置于连杆两侧且呈对角线设置。

5.根据权利要求1所述的基于卷尺弹簧的三自由度大伸缩比平移并联机械臂，其特征在于：所述卷尺弹簧的材质为钢。

6.根据权利要求1所述的基于卷尺弹簧的三自由度大伸缩比平移并联机械臂，其特征在于：所述轮毂半轴与卷簧装置均通过中心轴安装在所述承重架上。