[发明专利]高转速手柄的制动方法及控制器

权利要求书

1.一种高转速手柄的制动方法，其特征在于，包括：

检测高转速手柄的驱动开关是否完全抬起；

当检测到所述驱动开关完全抬起时，检测所述高转速手柄的电机是否停止旋转；

当所述电机未停止旋转时，切换高转速手柄驱动电路的驱动状态，以抵消所述电机的动能，完成所述高转速手柄的制动。

2.根据权利要求1所述的高转速手柄的制动方法，其特征在于，所述当所述电机未停止旋转时，切换高速手柄驱动电路的驱动状态的步骤，包括：

关闭所述驱动电路的上桥臂；

根据PWM初始占空比控制通过所述驱动电路的下桥臂输出至所述电机的电流，以通过所述下桥臂短接制动。

3.根据权利要求2所述的高转速手柄的制动方法，其特征在于，所述当所述电机未停止旋转时，切换高转速手柄驱动电路的驱动状态的步骤，还包括：

当检测到所述驱动开关完全抬起时，判断所述驱动开关是否为首次完全抬起；

若是，则根据所述高转速手柄的第一当前转速，设定所述PWM初始占空比。

4.根据权利要求2所述的高转速手柄的制动方法，其特征在于，还包括：

在通过所述下桥臂短接制动时，检测所述电机的当前电流值；

根据所述当前电流值的大小调整所述PWM初始占空比，以调节所述电机的当前电流值。

5.根据权利要求4所述的高转速手柄的制动方法，其特征在于，所述根据所述当前电流值的大小调整所述PWM初始占空比，以调节所述电机的当前电流值的步骤，包括：

在所述当前电流值大于第一预设电流时，减小所述PWM初始占空比；

在所述当前电流值小于第二预设电流时，增加所述PWM初始占空比。

6.根据权利要求1所述的高转速手柄的制动方法，其特征在于，还包括：

当检测到所述驱动开关处于抬起过程中时，检测所述驱动开关的当前输入电平；

根据所述当前输入电平确定出所述电机的预设转速；

获取所述电机的第二当前转速，并根据所述预设转速与所述当前转速的速度差值，确定所述电机是否减速。

7.根据权利要求6所述的高转速手柄的制动方法，其特征在于，还包括：

当确定所述电机需进行减速时，根据所述速度差值采用PID算法计算PWM占空比；

根据所述PWM占空比控制所述电机的转速。

8.根据权利要求7所述的高转速手柄的制动方法，其特征在于，所述当确定所述电机进行减速时，根据所述速度差值采用PID算法计算PWM占空比的步骤，包括：

根据所述速度差值计算比例项P、积分项I和微分项D，以得到PID值；

结合所述PID值、PWM频率和控制器的频率换算所述PWM占空比。

9.根据权利要求8所述的高转速手柄的制动方法，其特征在于，所述控制器设定为1ms定时中断。

10.一种控制器，其包括存储器与处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述程序在被所述处理器执行时能够实现权利要求1-9中任一项所述的高转速手柄的制动方法的步骤。