[发明专利]一种回环检测方法、装置以及电子设备

说明书

本申请实施例公开了一种回环检测方法、装置以及电子设备，涉及回环检测技术领域。方法包括：获取待检测环境的当前图像，对当前图像进行语义识别，获得当前图像的语义信息作为当前语义信息；获取当前语义信息所属的分类作为当前分类；获取预先建立的链表作为预设链表，从预设链表中查找与当前分类对应的预设分类，并获取预设分类包含的预设语义信息；基于当前语义信息与预设语义信息，确定回环检测匹配结果。本申请实施例基于当前图像的当前语义信息所对应的当前分类，从预设链表中查找与当前分类对应的预设分类，获取预设分类包括的预设语义信息，最终基于当前语义信息与预设语义信息确定回环检测结果，以提升回环检测方法的高效性。

技术领域

本申请涉及回环检测技术领域，更具体地，涉及一种回环检测方法、装置以及电子设备。

背景技术

随着家用机器人行业的发展，视觉同步定位与建图(Visual SimultaneousLocalization and Mapping，VSLAM)技术呈现出了一个快速发展的态势。并且，随着社会的发展，VSLAM技术的应用范围不断扩大，例如，通过对摄像头采集的图像进行特征提取、光流计算、位姿解算等方式，从而定位机器人运行的位姿同时建立环境地图。但是目前通用的回环检测方法，回环检测耗时长、占用大量的处理器资源，因此回环检测成功率较低，严重影响整个系统的性能。

发明内容

鉴于上述问题，本申请提出了一种回环检测方法、装置以及电子设备，以解决上述问题。

第一方面，本申请实施例提供了一种回环检测方法，应用于电子设备，所述方法包括：获取待检测环境的当前图像，对所述当前图像进行语义识别，获得所述当前图像的语义信息作为当前语义信息；获取所述当前语义信息所属的分类作为当前分类；获取预先建立的链表作为预设链表，其中，所述预设链表中包括预设语义信息和所述预设分类的对应关系；从所述预设链表中查找与所述当前分类对应的预设分类，并获取所述预设分类包含的预设语义信息；基于所述当前语义信息与所述预设语义信息，确定回环检测匹配结果。

第二方面，本申请实施例提供了一种回环检测装置，应用于电子设备，所述装置包括：第一获取模块，用于获取待检测环境的当前图像，对所述当前图像进行语义识别，获得所述当前图像的语义信息作为当前语义信息；第二获取模块，用于获取所述当前语义信息所属的分类作为当前分类；预设链表获取模块，用于获取预先建立的链表作为预设链表，其中，所述预设链表中包括预设语义信息和所述预设分类的对应关系；分类查找模块，用于从所述预设链表中查找与所述当前分类对应的预设分类，并获取所述预设分类包含的预设语义信息；匹配检测模块，用于基于所述当前语义信息与所述预设语义信息，确定回环检测匹配结果。

第三方面，本申请实施例提供了一种电子设备，包括存储器和处理器，所述存储器耦接到所述处理器，所述存储器存储指令，当所述指令由所述处理器执行时所述处理器执行上述方法。

第四方面，本申请实施例提供了一种计算机可读取存储介质，所述计算机可读取存储介质中存储有程序代码，所述程序代码可被处理器调用执行上述方法。

本申请实施例提供的回环检测方法、装置以及电子设备，当识别到图像时，对当前图像进行语义识别获得图形的语义信息，作为当前语义信息，根据当前语义信息进行分类，作为当前分类，获取预先建立的链表作为预设链表，基于当前分类从预设链表中查找与当前分类对应的预设分类，从而获取所述预设分类包含的预设语义信息，最终基于当前语义信息与预设语义信息，最终确定回环检测结果，以提升回环检测方法的高效性。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。

图1示出了适用于本申请实施例提供的回环检测方法的应用环境示意图；