[发明专利]物料传输方法、机器人、料台和物料传输系统

权利要求书

1.一种物料传输方法，其特征在于，应用于机器人，所述物料传输方法，包括：

向目标料台发送握手请求；

若所述握手请求校验通过，向目标料台发送传输请求；其中，握手请求校验通过表征所述机器人中的待传输轨道上的物料情况与所述目标料台中与所述待传输轨道对应的传输轨道上的物料情况相反；所述物料情况包括物料有无情况；

接收所述目标料台根据所述传输请求返回的传输准备结果；

若所述传输准备结果为传输准备完成，则传输物料，并在物料传输完成时，向所述目标料台发送传输完成请求，其中，所述传输准备完成指示所述目标料台已经准备好传输物料，所述传输完成请求用于指示所述机器人已经传输完成。

2.如权利要求1所述的物料传输方法，其特征在于，在向所述目标料台发送握手请求之前，还包括：

接收机器人管理设备发送的对接任务；

根据所述对接任务到达目标料台，并对所述机器人的位置进行校验；

所述向所述目标料台发送握手请求，包括：

若位置校验通过，则向所述目标料台发送握手请求。

3.如权利要求2所述的物料传输方法，其特征在于，所述对所述机器人的位置进行校验包括：

对所述机器人与所述目标料台之间的相对位置进行校验；

和/或，对所述机器人的传输轨道与所述目标料台的传输轨道之间的对接精度进行校验。

4.如权利要求3所述的物料传输方法，其特征在于，所述对所述机器人与所述目标料台之间的相对位置进行校验，包括：

获取所述机器人的当前位置坐标；

获取所述目标料台的对接位置坐标；

根据所述机器人的当前位置坐标和所述目标料台的对接位置坐标，对所述机器人与所述目标料台之间的相对位置进行校验。

5.如权利要求3或4任一项所述的物料传输方法，其特征在于，所述对所述机器人的传输轨道与所述目标料台的传输轨道之间的对接精度进行校验，包括：

获取所述目标料台上的料台标记的位置信息；

根据所述目标料台上的料台标记的位置信息，确定所述机器人的传输轨道与所述目标料台的传输轨道之间的对接精度。

6.如权利要求5所述的物料传输方法，其特征在于，所述料台标记包括二维码、条形码、反光标识、图形符号、指定图像中的任意一种；

所述获取所述目标料台上的料台标记的位置信息，包括：

控制传感器采集所述目标料台上的料台标记的位置信息。

7.如权利要求6所述的物料传输方法，其特征在于，所述料台标记为中心对称图像，所述位置信息为料台标记在料台标记的图像中的位置；

所述控制传感器采集所述目标料台上的料台标记的位置信息，包括：

控制摄像头拍摄所述料台标记，得到所述料台标记的图像；

根据所述料台标记的图像得到所述料台标记的对称中心在所述料台标记的图像中的坐标；

所述根据所述目标料台上的料台标记的位置信息，确定所述机器人的传输轨道与所述目标料台的传输轨道之间的对接精度，包括：

获取所述料台标记的图像的中心在所述图像中的坐标；

根据所述料台标记的图像的中心在所述图像中的坐标和所述料台标记的对称中心在所述料台标记的图像中的坐标，得到所述料台标记的图像的中心和所述料台标记的对称中心之间的距离；

根据所述料台标记的图像的中心和所述料台标记的对称中心之间的距离得到所述机器人的传输轨道与所述目标料台的传输轨道之间的对接精度。

8.如权利要求3-4、6-7任一项所述的物料传输方法，其特征在于，所述若位置校验通过，则向所述目标料台发送握手请求，包括：

若所述机器人与所述目标料台之间的相对位置校验通过，且，所述机器人的传输轨道与所述目标料台的传输轨道之间的对接精度校验通过，则进行通信校验；

若通信校验通过，则向所述目标料台发送握手请求。