[发明专利]一种研究动物弹跳的仿猴机器人

权利要求书

1.一种研究动物弹跳的仿猴机器人，其特征在于：包括主体、上肢电机、上肢、下肢电机、弹跳腿、三自由度尾巴控制装置和尾巴；其中主体包括头部、左上肢电机座、右上肢电机座、左下肢电机座、右下肢电机座和翻滚电机座，左上肢电机座和右上肢电机座、左下肢电机座和右下肢电机座沿主体中轴线对称分布，主体空腔内的微控制器、惯性测量模块、无线通讯模块、电池及相关电路均有合理的分布，且该空腔内的器件可以通过连接线与机器人上的电机进行通讯；上肢电机包括左上肢电机和右上肢电机，其中左上肢电机固定安装在主体的左上肢电机座里，右上肢电机固定安装在主体的右上肢电机座里；上肢包括左上肢和右上肢，其中左上肢与左上肢电机的输出轴固定连接，右上肢与右上肢电机的输出轴固定连接；下肢电机包括左下肢电机和右下肢电机，其中左下肢电机固定安装在左下肢电机座里，右下肢电机固定安装在右下肢电机座里；弹跳腿包括左弹跳腿和右弹跳腿，其中左弹跳腿和右弹跳腿具有相同的结构，均包含下肢驱动杆、驱动连杆、股骨、胫骨、腓骨、踝-足连杆、弹簧、弹簧连接孔和弹跳驱动电机，其中股骨较粗一端的连接孔与下肢电机输出轴固定连接，弹跳腿中含有固定连接在股骨上的弹跳驱动电机，该弹跳驱动电机的输出轴与下肢驱动杆固定连接，驱动连杆一端与下肢驱动杆转动连接，另一端与胫骨转动连接，胫骨一端与驱动连杆转动连接，中部偏上方较粗位置与股骨末端转动连接，末端与踝-足连杆中部转动连接，踝-足连杆中部与胫骨转动连接，末端与腓骨一端转动连接，腓骨一端与踝-足连杆末端转动连接，另一端转动连接于股骨上，股骨一端与下肢电机输出轴固定连接，另一端与胫骨转动连接，在靠近胫骨的位置与腓骨转动连接，弹簧作为弹性元件，两端分别连接于股骨和腓骨的弹簧连接孔内；三自由度尾巴控制装置在主体中轴线位于主体末端的位置，包括翻滚电机、偏航舵机、俯仰舵机、第一舵机连接件、十字连接架、第二舵机连接件，其中翻滚电机一端固定连接于主体上的翻滚电机座中，翻滚电机另一端的输出轴与第一舵机连接件背侧固定连接，偏航舵机一端固定连接于第一舵机连接件另一侧的槽内，偏航舵机另一端的输出轴与十字连接架的一侧固定连接，十字连接架另一侧与俯仰舵机一端的输出轴固定连接，俯仰舵机另一端固定连接在第二舵机连接件的槽内，第二舵机连接件另一端与尾巴固定连接；尾巴包括尾巴连接头、尾巴基体和配重，其中尾巴连接头一端和第二舵机连接件的背侧固定连接，另一端和尾巴基体固定连接，尾巴基体和配重为可拆卸结构，可以根据不同的需要更换质量不同的配重。

2.根据权利要求1所述的一种研究动物弹跳的仿猴机器人，其特征在于：所述腓骨和股骨上均加工有若干弹簧连接孔，弹簧两端分别固定安装在这两个零件的弹簧连接孔内。

3.根据权利要求1所述的一种研究动物弹跳的仿猴机器人，其特征在于：所述股骨加工成一端较粗，另一端较细，并带有一定弯曲的仿生结构。

4.根据权利要求1所述的一种研究动物弹跳的仿猴机器人，其特征在于：所述十字连接架为向两端伸出的弯曲结构。

5.根据权利要求1所述的一种研究动物弹跳的仿猴机器人，其特征在于：所述第一舵机连接件一端具有连接轴、另一端开有浅槽；所述第二舵机连接件一端开有连接孔、另一端开有浅槽。