[发明专利]复合腿足机构及3-UPS并联轮足复合弹跳机器人

权利要求书

1.一种复合腿足机构，包括上半圆环(4)、下半圆环(5)，其特征在于：还包括并联摆动机构，所述上半圆环(4)、下半圆环(5)拼接成圆环时形成车轮(100)，既实现轮式移动又在所述并联摆动机构的控制下实现足式行走；所述上半圆环(4)、下半圆环(5)重叠时实现弹跳移动；

包括静平台(2)，所述静平台(2)通过所述并联摆动机构连接动平台(3)，所述动平台(3)与所述上半圆环(4)连接并驱动其转动；

所述上半圆环(4)的圆弧部分周向镂空且镂空处内壁设置齿形成圆弧状齿条，所述圆弧状齿条上连接有宽齿轮(6)，所述宽齿轮(6)的轴一端连接齿轮驱动器(13)，另一端连接下半圆环(5)；

所述上半圆环(4)的直线部分两端对称间隔开设有一对长孔(41)，所述长孔(41)上滑动连接有弹簧连接块(8)，两个弹簧连接块(8)之间连接一弹簧(9)且分别转动连接第一弹簧杆(10)、第二弹簧杆(11)，所述第一弹簧杆(10)、第二弹簧杆(11)的另一端相互铰接后固定连接弹跳足端(12)；

所述并联摆动机构包括对称固定于所述静平台(2)上的基座(17、18、19)以及连接于基座(17、18、19)上的旋转驱动器(23、24、25)、直线驱动器(26、27、28)，所述直线驱动器(26、27、28)上滑动连接有端部铰接于动平台(3)上的并联杆(14、16、15)，所述旋转驱动器(23、24、25)、直线驱动器(26、27、28)分别驱动所述并联杆(14、16、15)上下摆动、伸长缩短并通过动平台(3)带动车轮(100)进行足式行走。

2.根据权利要求1所述的复合腿足机构，其特征在于：所述直线驱动器(26、27、28)通过连接块(20、21、22)与所述基座(17、18、19)转动连接。

3.一种3-UPS并联轮足复合弹跳机器人，其特征在于：包括根据权利要求1或2所述的复合腿足机构。

4.根据权利要求3所述的3-UPS并联轮足复合弹跳机器人，其特征在于：包括机身(1)，所述复合腿足机构对称设置于机身(1)两侧。

5.根据权利要求4所述的3-UPS并联轮足复合弹跳机器人，其特征在于：还包括姿态调节机构，所述姿态调节机构包括所述机身(1)中心处开设的空腔(101)、滑动连接在所述空腔(101)内的滑块(29)以及设置于所述机身(1)内且与所述空腔(101)连通的若干液体循环通道(102)，所述滑块(29)在液体作用下在所述空腔(101)内缓慢滑动以调节机身(1)的平衡。

6.根据权利要求5所述的3-UPS并联轮足复合弹跳机器人，其特征在于：所述静平台(2)通过螺纹杆(103)与所述机身(1)连接。