[发明专利]纵向跟车控制方法、装置、电子设备及存储介质

说明书

本发明实施例公开了一种纵向跟车控制方法、装置、电子设备及存储介质。该方法通过目标车辆的用户操作数据确定用户操作特性等级，通过车辆响应数据确定车辆响应特性等级，并基于用户操作特性等级和车辆响应特性等级确定目标车辆的用户驾驶习性等级，得到目标车辆的驾驶员的驾驶习性特征，从而在当前跟车模式下，基于确定出的用户驾驶习性等级确定目标车辆的车辆加速度，实现了根据驾驶人的驾驶习性的自适应纵向跟车控制，提高了用户的驾驶体验，进而提高了车辆系统的适用性以及安全性。

技术领域

本发明实施例涉及计算机技术领域，尤其涉及一种纵向跟车控制方法、装置、电子设备及存储介质。

背景技术

近年来，随着智能汽车的不断发展，越来越多的研究人员开始投身于智能汽车的纵向控制的研究。其中，车辆的纵向控制可以理解为车辆纵向的自动加速和自动减速控制。

在智能汽车的纵向控制系统中，现有技术通常采用神经网络动态预测出车辆的加速度。然而，现有技术没有考虑到驾驶人的驾驶习性，无法满足不同驾驶习性的驾驶人的差异化驾驶需求。

发明内容

本发明实施例提供了一种纵向跟车控制方法、装置、电子设备及存储介质，以实现基于用户驾驶习性的纵向跟车控制，提高用户的驾驶体验。

第一方面，本发明实施例提供了一种纵向跟车控制方法，包括：

如果目标车辆的驾驶工况为拥堵工况，则基于所述目标车辆的用户操作数据确定所述目标车辆的用户操作特性等级，基于所述目标车辆的车辆响应数据确定所述目标车辆的车辆响应特性等级；

基于所述用户操作特性等级和所述车辆响应特性等级确定所述目标车辆的用户驾驶习性等级；

确定所述目标车辆的当前跟车模式，基于所述用户驾驶习性等级确定所述目标车辆在所述当前跟车模式下的车辆加速度。

可选的，所述用户操作数据包括加速踏板位移数据和制动踏板位移数据，所述基于所述目标车辆的用户操作数据确定所述目标车辆的用户操作特性等级，包括：

基于所述目标车辆的加速踏板位移数据、制动踏板位移数据以及预先构建的第一模糊控制器，在所述第一模糊控制器对应的等级模糊集合中确定所述目标车辆的用户操作特性等级。

可选的，所述车辆响应数据包括车头时距数据和行驶速度数据，所述基于所述目标车辆的车辆响应数据确定所述目标车辆的车辆响应特性等级，包括：

基于所述目标车辆的车头时距数据、行驶速度数据以及预先构建的第二模糊控制器，在所述第二模糊控制器对应的等级模糊集合中确定所述目标车辆的车辆响应特性等级。

可选的，所述基于所述用户操作特性等级和所述车辆响应特性等级确定所述目标车辆的用户驾驶习性等级，包括：

基于所述用户操作特性等级、所述车辆响应特性等级以及预先构建的第三模糊控制器，在所述第三模糊控制器对应的等级模糊集合中确定所述目标车辆的用户驾驶习性等级。

可选的，所述确定所述目标车辆的当前跟车模式，基于所述用户驾驶习性等级确定所述目标车辆在所述当前跟车模式下的车辆加速度，包括下述中的至少一种：

若确定出所述目标车辆的当前跟车模式为稳定跟车模式，则基于所述用户驾驶习性等级、所述目标车辆与前车的当前距离、前车的当前车速以及所述目标车辆的当前车速，确定所述目标车辆在所述稳定跟车模式下的车辆加速度；

若确定出所述目标车辆的当前跟车模式为无前车加速模式，则基于所述用户驾驶习性等级、所述目标车辆的当前车速以及所述目标车辆的备份加速度，确定所述目标车辆在所述无前车加速模式下的车辆加速度；