[发明专利]一种外配伺服机械手精冲机的控制系统在审
| 申请号： | 202110862644.1 | 申请日： | 2021-07-29 |
| 公开（公告）号： | CN113485254A | 公开（公告）日： | 2021-10-08 |
| 发明（设计）人： | 徐峰;黄正坤;陈婕;崔贞涛 | 申请（专利权）人： | 湖北航嘉麦格纳座椅系统有限公司 |
| 主分类号： | G05B19/414 | 分类号： | G05B19/414 |
| 代理公司： | 北京集佳知识产权代理有限公司 11227 | 代理人： | 钱娜 |
| 地址： | 441003*** | 国省代码： | 湖北;42 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 一种 伺服 机械手 精冲机 控制系统 | ||
1.一种外配伺服机械手精冲机的控制系统，其特征在于，包括：主控PLC(11)、安全PLC(12)、伺服控制器(13)、精冲机(14)、伺服电机(15)、机械手(16)和人机交互装置(17)；其中：
所述主控PLC(11)分别与所述安全PLC(12)和所述人机交互装置(17)相连；所述安全PLC(12)分别与所述伺服控制器(13)、精冲机(14)和机械手(16)相连；所述伺服控制器(13)与所述伺服电机(15)相连；所述伺服电机(15)与所述机械手(16)相连；其中：
所述安全PLC(12)，用于完成所述机械手(16)与所述精冲机(14)的信号交互和获取所述机械手(16)本身的信号，以及完成与所述伺服控制器(13)的io交互；
所述主控PLC(11)，用于进行交互信号管理、机械手(16)运行管理和对所述人机交互装置(17)的人机交互管理；
所述伺服控制器(13)，用于通过所述伺服电机(15)对所述机械手(16)进行控制。
2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述精冲机(14)还包括：精冲机安全门(141)，其中：
所述精冲机安全门(141)通过安全门接近开关与所述安全PLC(12)相连。
3.根据权利要求2所述的系统，其特征在于，所述安全PLC(12)通过I/O模块分别与所述精冲机(14)、机械手(16)和精冲机安全门(141)相连。
4.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述主控PLC(11)通过ethercat总线与所述安全PLC(12)相连。
5.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述安全PLC(12)通过ethercat总线与所述伺服控制器(13)相连。
6.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述伺服电机(15)为带有机械式绝对值编码器的电机。
7.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述人机交互装置(17)包括：人机交互触摸屏，所述人机交互触摸屏为PFXGP4402WADW。
8.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述主控PLC(11)的中央处理器为：NX102-9000。
9.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述安全PLC(12)包括：基础模块M1P、I/O模块M04P和适配模块MC2P。
10.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述伺服控制器(13)的中央处理器为：RM88。
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