[发明专利]三轴无人车及其综合车控系统、越障方法

说明书

本发明公开了一种三轴无人车综合车控系统，包括：悬架控制系统，悬架系统至少包括悬架升降系统及轴距调节系统；悬架升降系统用于调节三轴无人车的对应车轮高度以实现三轴无人车的底盘升降，轴距调节系统用于改变三轴无人车的对应车轴水平位置以实现三轴无人车的轴距调节；转向控制系统，用于实现三轴无人车的高速前轮转向或低速四轮转向；动力供应系统，与悬架升降系统、轴距调节系统及转向控制系统均连接并提供动力；车辆行驶动力系统，用于提供所有车轮转动的液压动力驱动或油电混合动力驱动。本发明可以改变无人车的底盘高度、车轮方向及轴距，提高了无人车行驶时的多样性、高通过性和稳定性。

技术领域

本发明涉及地面移动平台技术领域，具体是一种三轴无人车，并基于该三轴无人车，本发明还提供了一种三轴无人车的综合车控系统、越障方法。

背景技术

无人车作为未来无人驾驶系统中的重要组成部分，正向自主化、协同化、多样化方向发展，随着科技的进步，无人车将具有更强的任务执行能力和更好的环境适应能力，向小型化、轻量化、智能化的方向发展，能与有人驾驶系统或其他无人驾驶系统无缝集成。

对于无人车的行走与驱动系统而言，为满足由在安全区域执行侦查监视任务向在高危区域执行任务的方向发展，需要无人车具有全地形快速机动、可快速更换任务载荷、长续航、自主修复等能力。因此未来无人车的行走与驱动系统将突出新构型、高适应性和高通过能力的特点。

轮式行走机构作为行走与驱动系统的一种，行驶阻力小、噪声小、转向性能好，具有高机动性，因此广泛应用于各种无人车中。目前应用于无人车的轮式行走机构，主要分布于车体左右两侧，以四轮(两轴)、六轮(三轴)或以上为主，每两个车轮为一组，每组车轮通过车桥(又称车轴)相连，车桥通过悬架和车架(或车身)相连，车轮、车桥、悬架和车架(车身)构成车辆底盘，车桥之间的距离则称为轴距。

在传统的轮式底盘中，由于整车底盘结构重心、高度固定，车轴、车轮位置、高度也基本为固定的，故车身重量分配到各轴的压力比一定，无人车在进行特殊地形、复杂地形行驶时，就会严重影响到无人车的平衡性，致使无人车在行驶、转向、越障或越壕等动作时出现不稳、侧翻、滑移等，甚至无法实现相应功能。

发明内容

本发明的目的在于克服现有技术的不足，提供了一种三轴无人车的综合车控系统，该综合车控系统可以实现无人车的车轮和车轴调节，调节高速、精准，提高了车轮行驶状态的多样性和稳定性。

本发明的目的主要通过以下技术方案实现：

一种三轴无人车综合车控系统，该综合车控系统包括：悬架控制系统，设于三轴无人车的悬架上，悬架系统至少包括悬架升降系统及轴距调节系统；其中，悬架升降系统与三轴无人车的车轮数量相等并对应连接，用于调节三轴无人车的对应车轮高度以实现三轴无人车的底盘升降，轴距调节系统与三轴无人车的车轴数量相等并对应连接，用于改变三轴无人车的对应车轴水平位置以实现三轴无人车的轴距调节；转向控制系统，设于三轴无人车的悬架上并与车轮连接，用于实现三轴无人车的高速前轮转向或低速四轮转向；动力供应系统，设于三轴无人车的悬架上，与悬架升降系统、轴距调节系统及转向控制系统均连接并提供动力；车辆行驶动力系统，设于三轴无人车的车身上并与所有车轮连接，用于提供所有车轮转动的液压动力驱动或油电混合动力驱动。

在该技术方案中，所述车辆行驶动力系统用于提供所有车轮转动的液压动力驱动；所述车辆行驶动力系统包括液压控制阀组及与液压控制阀组均连通的左侧车轮驱动系统和右侧车轮驱动系统，左侧车轮驱动系统和右侧车轮驱动系统结构相同；所述左侧车轮驱动系统包括与左侧车轮数量相等的轮毂液压马达和第五三位四通电磁换向阀，及与液压控制阀组连接的第六三位四通电磁换向阀和第一高压储能器；所述轮毂液压马达与左侧车轮分别连接，每个所述轮毂液压马达均与第五三位四通电磁换向阀两个工作油口连接，第五三位四通电磁换向阀的进油口和出油口均与液压控制阀组连通；所述第六三位四通电磁换向阀的进油口和出油口均与液压控制阀组连接，所述第六三位四通电磁换向阀的其中一个工作油口与第一高压储能器，另一个工作油口封闭。