[发明专利]一种机器人底盘悬挂机构及其工作方法

说明书

本发明涉及机器人技术领域，具体的说是一种机器人底盘悬挂机构及其工作方法，包括底板、缓冲组件、行走轮和液压缸，将该机构安装在机器人下方，通过电机驱动该机构带动机器人行进，因路面不平，该机构会受到地面的冲击，底板会随着冲击起伏，底架与两个车叉通过铰接，会减轻起伏的程度，通过减震组件上的弹簧进一步将冲击力削弱，使缓冲组件在活动槽内更加稳定，通过使用缓冲组件，使该机构能够承受剧烈冲击，同时，在遭受冲击时，能有效对安装的机器人进行保护，通过设置底板，使该机构在遇到冲击时，能有足够的强度对机构支撑，使该悬挂机构有足够的刚性，从而提高该机构使用的可靠性。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，具体说是一种机器人底盘悬挂机构及其工作方法。

背景技术

随着机器人的不断发展，人们发现固定于某一位置操作的机器人并不能完全满足各方面的需要。因此，20世纪80年代后期，许多国家有计划地开展了移动机器人技术的研究，在研究移动机器人的过程中，为了传递作用在行走轮和机器人本身之间的一切力和力矩，并且缓和由不平路面传给机器人本身的冲击载荷、衰减由此引起的振动，需要用到一种机器人底盘悬挂机构。

然而，现有的机器人底盘悬挂机构在使用过程中存在很大的缺陷，现有的机器人底盘悬挂机构动力驱动比较单一，不能灵活的对各个行走轮进行控制，降低了操控的灵便性，现有的机器人底盘悬挂机构动力单一，使得动力不够充足，从而使该机构的负载能力有限，降低了使用的范围，现有的机器人底盘悬挂机构不能调节离地高度，无法保证机器人在不同的地面水平，不能够承受剧烈冲击，从而降低了该机构的适用性。

发明内容

针对现有技术中的问题，本发明提供了一种机器人底盘悬挂机构及其工作方法。

本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：一种机器人底盘悬挂机构，包括底板、缓冲组件、行走轮和液压缸，所述底板呈水平设置，所述底板顶部的两端均开设有活动槽，两个所述活动槽内均设有缓冲组件，所述底板顶部的四角均安装有电机和液压缸，所述底板底部的四角均安装有行走轮，通过设置多个电机对该机构的行进进行驱动，使该机构行走轮的控制相互独立，进而使该机构对行进方向以及转动角度的调节更加灵便，从而提高该机构使用的灵活性，通过使用多个电机，使该机构有着更加充足的动力；

其中，所述底板底部四角安装均安装有安装架，所述安装架呈倒置的“U”字型结构，所述安装架内分别转动配合有安装轴，所述行走轮贯穿套接在安装轴上，通过设置底板，使该机构在遇到冲击时，能有足够的强度对机构支撑，使该悬挂机构有足够的刚性；

所述缓冲组件包括支撑板、底架和减震组件，所述底架的两端均铰接有车叉，两个所述车叉远离底架的一端分别与两个安装轴铰接，所述底架顶部的两端均竖直固定有支撑板，两个所述支撑板滑动配合在活动槽内，两个所述支撑板顶部之间水平设有承重梁，所述承重梁的两端均铰接有减震组件，两个所述减震组件均呈倾斜设置，且两个所述减震组件之间呈“八”字型设置，两个所述减震组件远离承重梁的一端分别与两个安装轴铰接，底板会随着冲击起伏，底架与两个车叉通过铰接，会减轻起伏的程度；

所述液压缸的底部设有液压杆，所述液压杆远离液压缸的一端连接有垫板，通过使用液压缸进行驱动，对该悬挂机构进行辅助支撑，进而减轻该悬挂机构行走轮所受的负担，提高该悬挂机构作业时的负重能力，进而进一步提高该悬挂机构使用的范围，通过设置垫板，能够减轻液压杆对地面产生的压强，使该悬挂机构在松软的土地上也能进行作业，从而提高该悬挂机构的适用性，通过使用多个液压缸进行驱动，对该悬挂机构的离地高度以及水平倾斜角度进行调节，使该机构能在不同的地面上保持水平，进而提高该悬挂机构的实用性。

优选的，安装架上转动配合有联动轴，联动轴呈水平设置，联动轴位于安装轴的正上方。

优选的，行走轮的一侧焊接有行走齿轮，行走齿轮截面的面积小于行走轮截面的面积。

优选的，联动轴包括转杆、第三齿轮和第四齿轮，转杆转动配合在安装架上，转杆的两端分别套接有第三齿轮和第四齿轮，第四齿轮与行走齿轮啮合。