[发明专利]室内行人状态感知与定位跟踪系统、方法及设备、介质

权利要求书

1.一种室内行人状态感知与定位跟踪系统，其特征在于，包括：移动终端，所述移动终端设置有多台；

所述移动终端包括惯性测量模块、传感器采集模块、通信模块、串口模块及监测应用模块；

所述传感器采集模块采集所述惯性测量模块产生的实时数据后通过所述串口模块向所述监测应用模块发送实时数据；

所述监测应用模块通过读取所述串口模块的实时数据并对实时数据进行解析判断得到被监测人员的状态信息及所处楼层信息；

通过连接所述通信模块能查看实时的被监测人员的状态信息及所处楼层信息。

2.根据权利要求1所述的室内行人状态感知与定位跟踪系统，其特征在于，所述惯性测量模块会实时产生三轴加速度值、三轴陀螺仪值、三轴磁力计值以及气压计值。

3.根据权利要求1所述的室内行人状态感知与定位跟踪系统，其特征在于，所述传感器采集模块通过串行总线协议进行实时访问惯性测量模块的寄存器，通过读取寄存器的值获取所述惯性测量模块产生的实时数据。

4.根据权利要求1所述的室内行人状态感知与定位跟踪系统，其特征在于，所述传感器采集模块采用单片机或ARM处理器。

5.一种室内行人状态感知与定位跟踪方法，其特征在于，包括如下步骤：

步骤S1：通过连接所述通信模块能查看实时的被监测人员的状态信息及所处楼层信息；

步骤S2：所述传感器采集模块采集所述惯性测量模块产生的实时数据；

步骤S3：所述传感器采集模块采集到实时数据之后通过所述串口模块向所述监测应用模块发送实时数据；

步骤S4：所述监测应用模块通过读取所述串口模块的实时数据并对实时数据进行解析判断。

6.根据权利要求5所述的室内行人状态感知与定位跟踪方法，其特征在于，所述步骤S2中所述传感器采集模块通过读取惯性测量模块的寄存器的值，获取实时的三轴加速度值、三轴陀螺仪值、三轴磁力计值以及气压计值数据，并对数据进行整合打包通过串口模块发出。

7.根据权利要求6所述的室内行人状态感知与定位跟踪方法，其特征在于，所述步骤S4包括：

步骤S4.1：将三轴加速度值经过低通滤波器后进行三轴加速度的整合并减去重力加速度得到合加速度；

步骤S4.2：将气压计值转化为高度值数据，p_H是高度为H时所对应的大气压值，单位为Pa，p₀为标准海拔大气压，其对应的海拔高度为0；

步骤S4.3：通过访问惯性测量单元模块的寄存器获取到的是载体坐标系上的数据值，在进行算法加入之前先将获取到的数据进行坐标系转换。

8.一种存储有计算机程序的计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求5至7中任一项所述的方法的步骤。

9.一种室内行人状态感知与定位跟踪设备，其特征在于，包括权利要求1至4中任一项所述的室内行人状态感知与定位跟踪系统或者权利要求8所述的存储有计算机程序的计算机可读存储介质。

10.根据权利要求9所述的室内行人状态感知与定位跟踪设备，其特征在于，还包括惯性测量器，所述惯性测量器的型号为ADIS16488A。