[发明专利]挖掘机的物料称重方法、装置、挖掘机及可读存储介质

权利要求书

1.一种挖掘机的物料称重方法，其特征在于，包括：

获取动臂油缸的力矩、挖掘装置的质量力矩以及铲斗物料重心到动臂轴销的距离，所述挖掘装置包括动臂、斗杆和铲斗；

计算所述动臂油缸的力矩与所述挖掘装置的质量力矩之间的差值；

基于所述差值与所述铲斗物料重心到动臂轴销的距离的比值，确定铲斗物料重量；

其中，获取所述铲斗物料重心到动臂轴销的距离，包括：获取轴销距离、挖掘装置的油缸位移；其中，所述轴销距离包括动臂的第一轴销距离和斗杆的第二轴销距离；获取挖掘机上车身与水平面之间的第四夹角，基于所述挖掘装置的油缸位移以及所述第四夹角，计算所述动臂与水平面之间的第一夹角、所述斗杆与水平面之间的第二夹角以及所述铲斗与水平面之间的第三夹角；基于所述第一轴销距离、所述第二轴销距离、所述第一夹角、所述第二夹角以及所述第三夹角，确定铲斗物料重心到动臂轴销的距离。

2.根据权利要求1所述方法，其特征在于，所述获取动臂油缸的力矩，包括：

获取所述动臂油缸的实时推力以及所述实时推力对所述动臂轴销的力臂；

计算所述实时推力与所述力臂的乘积值，得到动臂油缸力矩。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，获取所述实时推力对所述动臂轴销的力臂，包括：

获取挖掘机上车身与所述挖掘装置之间的几何信息；

基于所述第四夹角、所述第一夹角以及所述几何信息，确定出所述动臂轴销到所述动臂油缸的垂直距离；

其中，所述垂直距离为所述实时推力对所述动臂轴销的力臂。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，获取所述动臂油缸的实时推力，包括：

获取所述动臂油缸的有杆腔压力、无杆腔压力以及油缸尺寸参数；

基于所述有杆腔压力、所述无杆腔压力以及所述油缸尺寸参数，确定所述动臂油缸的实时推力。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

获取挖掘机在物料挖掘过程中的工作状态；

基于不同的所述工作状态下所述铲斗中物料的实时重量，确定所述铲斗物料重量。

6.根据权利要求5所述方法，其特征在于，还包括：

累计所述物料挖掘过程中的所述铲斗物料重量，得到累计物料重量；

判断所述累计物料重量是否超过预设目标装载量；

当所述累计物料重量超过所述预设目标装载量时，发出警报信息。

7.一种挖掘机的物料称重装置，其特征在于，包括：

获取模块，用于获取动臂油缸的力矩、挖掘装置的质量力矩以及铲斗物料重心到动臂轴销的距离，所述挖掘装置包括动臂、斗杆和铲斗；其中，获取所述铲斗物料重心到动臂轴销的距离，包括：获取轴销距离、挖掘装置的油缸位移；其中，所述轴销距离包括动臂的第一轴销距离和斗杆的第二轴销距离；获取挖掘机上车身与水平面之间的第四夹角，基于所述挖掘装置的油缸位移以及所述第四夹角，计算所述动臂与水平面之间的第一夹角、所述斗杆与水平面之间的第二夹角以及所述铲斗与水平面之间的第三夹角；基于所述第一轴销距离、所述第二轴销距离、所述第一夹角、所述第二夹角以及所述第三夹角，确定铲斗物料重心到动臂轴销的距离；

第一计算模块，用于计算所述动臂油缸的力矩与所述挖掘装置的质量力矩之间的差值；

第二计算模块，用于基于所述差值与所述铲斗物料重心到动臂轴销的距离的比值，确定铲斗物料重量。

8.一种挖掘机，其特征在于，包括：

存储器和处理器，所述存储器和所述处理器之间互相通信连接，所述存储器中存储有计算机指令，所述处理器通过执行所述计算机指令，从而执行权利要求1-6任一项所述的挖掘机的物料称重方法。

9.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使计算机执行权利要求1-6任一项所述的挖掘机的物料称重方法。