[发明专利]一种用于风电转子的智能喷砂机器人

权利要求书

1.一种用于风电转子的智能喷砂机器人，其特征在于，该机器人包括：控制系统、可伸缩的机械臂、喷枪、图像识别系统、存储器、在线激光散斑粗糙度测量仪和磨料自动切换装置，其中，所述的可伸缩的机械臂包括第一机械臂和第二机械臂；所述的喷枪设置在所述第一机械臂的端部；

所述的第一机械臂用于带动所述喷枪上下移动和旋转运动；

所述喷枪用于向所述风电转子上要处理的位置表面喷砂；

所述的图像识别系统用于在开始喷砂工作前扫描风电转子一周，识别所述风电转子的信息，从控制系统里比对确定所述风电转子的型号，并调用与所述风电转子的型号对应的喷砂控制程序进行所述喷砂工作；

所述的在线激光散斑粗糙度测量仪设置在所述第二机械臂上，所述的在线激光散斑粗糙度测量仪用于实时监测磁轭表面粗糙度与所要求的工艺符合度，在出现偏差的情况下通过所述的磨料自动切换装置自动切换磨料；

所述的在线激光散斑粗糙度测量仪上还设置有防尘罩和抽风装置，所述防尘罩朝向风电转子的一面设置有开口区，所述开口区的边缘设置有软质橡胶，用于与风电转子的内壁贴合，从而使所述的在线激光散斑粗糙度测量仪在一个密闭环境中工作；

所述抽风装置设置在所述防尘罩中，用于将所述防尘罩和所述风电转子的内壁贴合围成的密闭环境中的粉尘快速抽出，以保障所述在线激光散斑粗糙度测量仪工作时不受粉尘干扰。

2.如权利要求1所述的一种用于风电转子的智能喷砂机器人，其特征在于，所述的图像识别系统确定所述风电转子的型号的方法，具体包括：

在所述的图像识别系统在开始所述喷砂工作前，扫描所述风电转子一周，测量所述风电转子的磁轭内径和磁轭高度；

根据所述磁轭内径和所述磁轭高度发送到所述控制系统；

所述控制系统中进行所述磁轭内径和所述磁轭高度与预设型号的磁轭内径和磁轭高度对比；

当所述预设型号的磁轭内径与所述磁轭内径偏差低于5%，同时所述预设型号的磁轭高度与所述磁轭高度的偏差也低于5%时，反馈此时对应的所述预设型号为此次测量的所述风电转子的型号。

3.如权利要求2所述的一种用于风电转子的智能喷砂机器人，其特征在于，测量所述风电转子的所述磁轭内径方法，具体包括：

测量所述风电转子的12点至6点方向的内径，存储为第一内径；

测量所述风电转子的3点至9点方向的内径，存储为第二内径；

将所述第一内径和所述第二内径的平均值作为所述风电转子的所述磁轭内径。

4.如权利要求1所述的一种用于风电转子的智能喷砂机器人，其特征在于，所述喷砂工作进行过程中，所述的第一机械臂带动所述喷枪运动以使所述喷枪的喷口与所述风电转子上要处理位置表面保持15cm的距离，并同时保持30度-45度的夹角。

5.如权利要求1所述的一种用于风电转子的智能喷砂机器人，其特征在于，所述的喷砂控制程序用于控制在所述喷砂工作中自动控制所述可伸缩的机械臂的伸缩臂长和所述喷枪的上下行程的范围。

6.如权利要求1所述的一种用于风电转子的智能喷砂机器人，其特征在于，所述的图像识别系统还用于识别所述风电转子一圈内表面的状态，确定每处是否有毛刺、锈蚀和/或油污，并判断严重程度，将所述严重程度的信息记入所述的存储器。