[发明专利]无人车控制方法、装置、电子设备及存储介质

说明书

本公开涉及无人驾驶技术领域，提供了一种无人车控制方法、装置、电子设备及存储介质。该方法应用于无人车，即无人驾驶设备或自动驾驶设备，包括：监测无人车的行进方向的红绿灯状态，当由绿灯变为红灯时在路口的斑马线前驻车；监测无人车所在路口的行人通行方向的红绿灯状态，当由绿灯变为红灯时确定除无人车所在车道之外的至少一条同向车道上是否存在遮挡无人车的传感器的车辆；若存在，则确定无人车所在车道是否靠近车辆侧的道路边缘；若未靠近，当监测到红绿灯由红灯变为绿灯时，控制无人车以不超过车辆的速度起步；若靠近，当监测到红绿灯由红灯变为绿灯时，控制无人车以常规起步速度起步。本公开提高了无人驾驶的安全性和可靠性。

技术领域

本公开涉及无人驾驶技术领域，尤其涉及一种无人车控制方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质。

背景技术

无人车也称无人驾驶汽车、自动驾驶汽车或轮式移动机器人，是融合环境感知、路径规划、状态识别和车辆控制等多元一体的集成化、智能化的新时代技术产物，通过给汽车装备智能软件和多种感应设备来实现无人驾驶的目的。

现有技术中，在监测到红绿灯由红灯变为绿灯的情况下，如果无人车仅考虑其所在车道的前方道路的交通情况，而未考虑无人车所在路口的行人通行方向的红绿灯状态，进而未考虑除无人车所在车道之外的至少一条同向车道上是否存在遮挡无人车的传感器的车辆，导致存在安全隐患。

发明内容

有鉴于此，本公开实施例提供了一种无人车控制方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质，以解决现有技术中未考虑无人车所在路口的行人通行方向的红绿灯状态，进而未考虑除无人车所在车道之外的至少一条同向车道上是否存在遮挡无人车的传感器的车辆，导致存在安全隐患的问题。

本公开实施例的第一方面，提供了一种无人车控制方法，包括：监测无人车的行进方向的红绿灯状态，当行进方向的红绿灯由绿灯变为红灯时，在路口的斑马线前驻车；监测无人车所在路口的行人通行方向的红绿灯状态，当行人通行方向的红绿灯由绿灯变为红灯时，确定除无人车所在车道之外的至少一条同向车道上是否存在遮挡无人车的传感器的车辆；在除无人车所在车道之外的至少一条同向车道上存在遮挡无人车的传感器的车辆的情况下，确定无人车所在车道是否靠近车辆侧的道路边缘；在无人车所在车道未靠近车辆侧的道路边缘的情况下，当监测到行进方向的红绿灯由红灯变为绿灯时，控制无人车以不超过车辆的速度起步；在无人车所在车道靠近车辆侧的道路边缘的情况下，当监测到行进方向的红绿灯由红灯变为绿灯时，控制无人车以常规起步速度起步。

本公开实施例的第二方面，提供了一种无人车控制装置，包括：第一监测模块，被配置为监测无人车的行进方向的红绿灯状态，当行进方向的红绿灯由绿灯变为红灯时，在路口的斑马线前驻车；第二监测模块，被配置为监测无人车所在路口的行人通行方向的红绿灯状态，当行人通行方向的红绿灯由绿灯变为红灯时，确定除无人车所在车道之外的至少一条同向车道上是否存在遮挡无人车的传感器的车辆；确定模块，被配置为在除无人车所在车道之外的至少一条同向车道上存在遮挡无人车的传感器的车辆的情况下，确定无人车所在车道是否靠近车辆侧的道路边缘；第一控制模块，被配置为在无人车所在车道未靠近车辆侧的道路边缘的情况下，当监测到行进方向的红绿灯由红灯变为绿灯时，控制无人车以不超过车辆的速度起步；第二控制模块，被配置为在无人车所在车道靠近车辆侧的道路边缘的情况下，当监测到行进方向的红绿灯由红灯变为绿灯时，控制无人车以常规起步速度起步。

本公开实施例的第三方面，提供了一种电子设备，包括存储器、处理器以及存储在存储器中并且可以在处理器上运行的计算机程序，该处理器执行计算机程序时实现上述方法的步骤。

本公开实施例的第四方面，提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述方法的步骤。