[发明专利]一种举升臂间距可调的全向自主导航承载式AGV

权利要求书

1.一种举升臂间距可调的全向自主导航承载式AGV，包括车头装置，车头装置内装有控制系统和激光导航传感器，车头装置底部装有驱动轮组件，车头装置一端的左右两侧各装有一组举升臂组件，其特征是：举升臂组件底部装有主动万向轮，车头装置的端面位于两组举升臂组件均装有水平的滑轨，滑轨上装有滑块，滑块与举升臂组件固定连接，车头装置端面位于每组举升臂组件处还装有一直线驱动机构，直线驱动机构用于驱动举升臂组件沿滑轨水平移动。

2.根据权利要求1所述的一种举升臂间距可调的全向自主导航承载式AGV，其特征是：所述直线驱动机构包括两个轴承座，两轴承座之间装有一根螺杆，螺杆一端连接有伺服电机，螺杆上连接有一个螺母连接件，螺母连接件与举升臂组件固定连接。

3.根据权利要求1所述的一种举升臂间距可调的全向自主导航承载式AGV，其特征是：每一组举升臂组件底部装有两组主动万向轮驱动机构，主动万向轮驱动机构包括固定支架，固定支架上装有一回转支承，回转支承的外支承面与固定支架连接，回转支承的内孔装有一根法兰式驱动轴，法兰式驱动轴向下穿过固定支架且连接有滚轮架，滚轮架内装有双排主动万向轮，法兰式驱动轴上装有旋转编码器以检测驱动轴的旋转角度，法兰式驱动轴上端装有一从动链轮，固定支架一侧装有一个伺服电机，伺服电机的输出端装有驱动链轮，驱动链轮与从动链轮通过链条传动连接。

4.根据权利要求1所述的一种举升臂间距可调的全向自主导航承载式AGV，其特征是：所述举升臂组件端面设有至少两个锁紧孔，锁紧孔的轴线沿竖直方向布置，所述车头装置上对应每组举升臂组件装有一个电动锁紧机构，电动锁紧机构设有电控的伸缩销轴，当举升臂组件移动到位时通过伸缩销轴插入锁紧孔内以锁紧举升臂组件。

5.根据权利要求1所述的一种举升臂间距可调的全向自主导航承载式AGV，其特征是：所述举升臂组件的外侧及外端面装有测距传感器，举升臂组件的外端面还装有雷达用于扫描障碍物。