[发明专利]一种离子型电活性聚合物仿生软体协作机器人在审
申请号: | 202110867825.3 | 申请日: | 2021-07-22 |
公开(公告)号: | CN113459125A | 公开(公告)日: | 2021-10-01 |
发明(设计)人: | 张成红;徐卫华;徐建 | 申请(专利权)人: | 苏州富利讯智能装备科技有限公司 |
主分类号: | B25J11/00 | 分类号: | B25J11/00;B25J19/00 |
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地址: | 215300 江苏省昆山*** | 国省代码: | 江苏;32 |
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摘要: | |||
搜索关键词: | 一种 离子 活性 聚合物 仿生 软体 协作 机器人 | ||
1.一种离子型电活性聚合物仿生软体协作机器人,包括软体驱动器和软体身体组成,其特征在于,在所述软体身体由软体复合材料制成,软体驱动器由高度可变形材料制成,高度可变形材料包括具有高弹性模量的刚性材料、具有低弹性模量的柔性材料、包含流体的材料,高度可变形材料通过外部刺激,可以产生所需的运动和力扭矩,高度可变形材料在外部输入电压的作用下,能产生相应的变形,从而将电能转换为机械能,低弹性模量的柔性材料采用电活性聚合物制作,电活性聚合物是目前最具潜力的仿生机器人驱动器的智能活性材料,电活性聚合物是一种能够在施加外电场作用下,通过改变其材料内部结构而产生伸缩、弯曲、束紧或膨胀等各种形式力学响应的新型智能材料,依据电活性聚合物的驱动原理,可以分为电子型EAP和离子型EAP两大类。
2.根据权利要求1所述的一种离子型电活性聚合物仿生软体协作机器人,其特征在所述电子型EAP是在高电场作用下,由库仑力诱导产生电致伸缩效应,从而产生较大应变及作用力,电子型EAP要求具有高的激励电场,电子型EAP的材料包括介电弹性体,介电弹性体其介电常数高,加工成本低、质量经、效率高、易于成型、反应时间短、疲劳寿命长、循环次数高,介电弹性体的驱动电压在1千伏以上。
3.根据权利要求1所述的一种离子型电活性聚合物仿生软体协作机器人,其特征在所述离子型EAP的是在低外加电场作用下即可产生离子迁移或者扩散作用,诱导材料产生弯曲变形,离子型EAP内部通常为电解液,且材料本身柔性大、强度低,适合制作软体驱动器,软体驱动器制备简单、价格低廉,软体驱动器能制作成仿生机器人,适合于便携设备、仅需使用电池驱动的应用场合。
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