[发明专利]汽车轮毂电机差速控制系统及方法

权利要求书

1.汽车轮毂电机差速控制系统，其特征在于，包括：

汽车数据模块，用于采集汽车的汽车行驶速度、转向盘转角和油门开度，并发送汽车行驶速度、转向盘转角和油门开度到差速控制模块；

电机数据模块，用于获取轮彀电机的实际转速和电压，并发送实际转速和电压到电机控制模块；

差速控制模块，用于接收汽车行驶速度、转向盘转角和油门开度，并根据汽车行驶速度、转向盘转角和油门开度生成目标转速，对汽车进行差速控制，差速控制模块根据预先采集的汽车行驶速度、转向盘转角和油门开度进行训练得到；

电机控制模块，用于接收目标转速、实际转速和电压，并根据目标转速、实际转速和电压生成电机控制信号，对轮彀电机的实际转速进行控制，电机控制模块根据预先测试的轮彀电机的目标转速、实际转速和电压进行训练得到。

2.如权利要求1所述的汽车轮毂电机差速控制系统，其特征在于，汽车数据模块还用于采集车速踏板开度，并发送车速踏板开度到差速控制模块；差速控制模块还用于接收车速踏板开度，并判断车速踏板开度是否为零，若车速踏板开度不为零，根据汽车行驶速度、转向盘转角和油门开度信号生成目标转速。

3.如权利要求2所述的汽车轮毂电机差速控制系统，其特征在于，汽车数据模块还用于采集路面坡度，并发送路面坡度到差速控制模块；差速控制模块还用于接收路面坡度，并判断路面坡度是否小于预设坡度阈值，以及判断汽车行驶速度是否小于预设速度阈值，若路面坡度小于预设坡度阈值且汽车行驶速度小于预设速度阈值，根据汽车行驶速度、转向盘转角和油门开度生成目标转速。

4.如权利要求3所述的汽车轮毂电机差速控制系统，其特征在于，电机控制模块包括：

第一控制单元，用于根据目标转速、实际转速和电压生成第一调节信号，并根据第一调节信号控制位于汽车左侧的轮彀电机的实际转速；

第二控制单元，用于根据目标转速、实际转速和电压生成第二调节信号，并根据第二调节信号控制位于汽车右侧的轮彀电机的实际转速。

5.如权利要求4所述的汽车轮毂电机差速控制系统，其特征在于，电机控制模块还用于计算位于左侧的轮彀电机的实际转速与位于右侧的轮彀电机的实际转速的差值，得到实际转速差值；并判断实际转速差速与预设差值阈值的大小，若实际转速差速大于预设差值阈值，根据目标转速、实际转速和电压生成电机控制信号。

6.如权利要求5所述的汽车轮毂电机差速控制系统，其特征在于，汽车数据模块还用于采集位于汽车左侧的轮彀电机的传动轴上的扭矩传值F1和位于汽车右侧的轮彀电机的传动轴上的扭矩传值F2；电机控制模块还用于根据汽车的汽车行驶速度、转向盘转角和油门开度信号生成扭矩调节值F；

若汽车左转弯：第一控制单元根据F(L1)控制位于汽车左侧的轮彀电机的实际转速，F(L1)＝F/2-(F1-F2)；第二控制单元根据F(R1)控制位于汽车右侧的轮彀电机的实际转速，F(R1)＝F/2；

若汽车右转弯：第一控制单元根据F(L2)控制位于汽车左侧的轮彀电机的实际转速，F(L2)＝F/2；第二控制单元根据F(R2)控制位于汽车右侧的轮彀电机的实际转速，F(R2)＝F/2-(F2-F1)。

7.汽车轮毂电机差速控制方法，其特征在于，包括：

S1、汽车数据模块采集汽车的汽车行驶速度、转向盘转角和油门开度，并发送汽车行驶速度、转向盘转角和油门开度到差速控制模块；

S2、差速控制模块接收汽车行驶速度、转向盘转角和油门开度，并根据汽车行驶速度、转向盘转角和油门开度生成目标转速，并发送目标转速到电机控制模块；

S3、电机数据模块获取轮彀电机的实际转速和电压，并发送实际转速和电压到电机控制模块；

S4、电机控制模块接收目标转速、实际转速和电压，并根据目标转速、实际转速和电压生成电机控制信号，对轮彀电机的实际转速进行控制。