[发明专利]一种无人机停机路径管理方法及系统

说明书

本发明涉及一种无人机停机路径管理方法及系统，其方法包括以下步骤，获取无人机的机况，通过所述无人机的机况判断出所述无人机停机的优先级；根据所述无人机停机的优先级以及所述无人机的实时位置数据，从预先分布设置于地面的多个停机坪中匹配出供所述无人机停机的最佳停机坪；根据所述无人机停机的最佳停机坪的位置规划所述无人机的停机路径；根据所述无人机的停机路径控制所述无人机飞向所述最佳停机坪停机。在本发明一种无人机停机路径管理方法及系统中，可以同时管理多架无人机，方便集中管理；另外，本发明根据无人机的机况以及停机坪的位置来综合评估无人机的停机路径，确保所有无人机均能够安全的停机。

技术领域

本发明涉及无人机控制领域，具体涉及一种无人机停机路径管理方法及系统。

背景技术

现有的无人机在执行飞行任务的过程中，如果发生需要停机的事件后，如故障或供能不足等，无人机只能返回起飞点，而在无人机返回起飞点的过程中，坠毁的风险大大提高。因此，如何解决无人机安全停机是目前亟待解决的问题。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是提供一种无人机停机路径管理方法及系统，可以同时管理多架无人机，确保无人机能够安全的停机。

本发明解决上述技术问题的技术方案如下：一种无人机停机路径管理方法，用于同时管理多架无人机，包括以下步骤，

S1，获取无人机的机况，通过所述无人机的机况判断出所述无人机停机的优先级；

S2，根据所述无人机停机的优先级以及所述无人机的实时位置数据，从预先分布设置于地面的多个停机坪中匹配出供所述无人机停机的最佳停机坪；

S3，根据所述无人机停机的最佳停机坪的位置规划所述无人机的停机路径；

S4，根据所述无人机的停机路径控制所述无人机飞向所述最佳停机坪停机。

在上述技术方案的基础上，本发明还可以做如下改进。

进一步，所述S1具体为，

S11，实时采集多架所述无人机的电量信息和故障信息；

S12，分别对每架所述无人机的电量信息和故障信息进行数据处理，对应得到每架所述无人机的剩余飞行时间和故障严重程度等级；

S13，将多架所述无人机的剩余飞行时间和故障严重程度等级输入至预先训练好的卷积神经网络中进行处理，得到多架所述无人机停机的优先级，并输出优先级队列。

进一步，所述卷积神经网络包括依次连接的输入层、时空卷积层、池化层和输出层；

在所述S13中，所述卷积神经网络对多架所述无人机的剩余飞行时间和故障严重程度等级进行处理的具体过程为，

S131，所述输入层将输入的多架所述无人机的剩余飞行时间和故障严重程度等级进行矩阵标准化处理，得到输入矩阵；

S132，所述时空卷积层对所述输入矩阵进行时空卷积运算，得到特征向量；

S133，所述池化层对所述特征向量进行池化，得到池化向量；

S134，所述输出层对所述池化向量进行输出处理，得到多架所述无人机停机的优先级，并输出优先级队列。

进一步，所述时空卷积层具有两个卷积核，分别为时间卷积核和空间卷积核；所述输入矩阵包括与所述无人机的剩余飞行时间对应的时间子矩阵和与所述无人机的故障严重程度等级对应的空间子矩阵；

在所述S132中，所述时空卷积层对所述输入矩阵进行时空卷积运算具体为；

S1321，利用所述时间卷积核对所述时间子矩阵进行向量点积运算，得到时间特征子向量；