[发明专利]一种四轮越野无人线控车辆

权利要求书

1.一种四轮越野无人线控车辆，包括底盘系统和电器部件安装箱，其特征在于：所述底盘系统包括前轴系统和后轴系统，所述前轴系统和后轴系统分别位于电器部件安装箱的前后两侧，所述前轴系统包括车架、悬架系统、转向系统和轮边系统，所述悬架系统和转向系统均装于车架上，所述轮边系统连接悬架系统和转向系统，所述车架可拆卸的连接于电器部件安装箱上，所述后轴系统与前轴系统结构相同。

2.根据权利要求1所述的四轮越野无人线控车辆，其特征在于：所述悬架系统与轮边系统之间设置有羊角，所述悬架系统包括位于车架两侧的摆臂，摆臂一端连接车架，另一端连接羊角，转向系统的两端分别连接车架和羊角，所述轮边系统包括轮毂电机，轮毂电机装于羊角上，且羊角上设置有制动卡钳。

3.根据权利要求2所述的四轮越野无人线控车辆，其特征在于：所述摆臂包括上摆臂和下摆臂，所述下摆臂与车架之间设置有第一减震器，车架两侧的下摆臂之间设置有第二减震器。

4.根据权利要求3所述的四轮越野无人线控车辆，其特征在于：还包括如下控制系统：远程遥控装置、整车控制器、电子驻车制动系统、电池管理系统、电动助力转向系统和制动控制器，所述远程遥控装置、电子驻车制动系统、电池管理系统、电动助力转向系统和制动控制器和轮毂电机均连接整车控制器。

5.根据权利要求4所述的四轮越野无人线控车辆，其特征在于：所述远程遥控装置包括遥控器和/或上位机。

6.根据权利要求5所述的四轮越野无人线控车辆，其特征在于：还包括如下车辆驾驶方法，自动驾驶或遥控驾驶，在自动驾驶时，任意系统报错或出现故障时，车辆进入零扭矩模式，同时进行制动，直至车辆停止；在遥控驾驶时，当车辆的远程遥控装置未连接或任意系统报错或出现故障时，车辆进入零扭矩模式，同时进行制动，直至车辆停止。