[发明专利]一种粘尘装置的姿态校正方法和粘尘装置的姿态校正系统

说明书

本发明实施例提供一种粘尘装置的姿态校正方法，所述粘尘装置包括粘尘头，所述方法包括：夹持装置夹持粘尘装置运动至第一位置，所述第一位置位于相机的正上方；所述相机对所述粘尘装置进行取像，并将图像传输至存储器和/或处理器；所述处理器基于所述图像获取所述粘尘装置的垂直偏转角度；所述夹持装置根据所述垂直偏转角度对所述粘尘装置进行垂直偏转角度补偿。本发明实施例通过对粘尘装置进行检测获得粘尘装置的偏移值，然后让控制粘尘装置的夹持装置对粘尘装置基于偏移值进行相应的补偿校正，从而实现稳定可靠的粘尘，保证被除尘产品的产品质量。

技术领域

本发明实施例涉及自动控制领域，特别涉及一种粘尘装置的姿态校正方法和粘尘装置的姿态校正系统。

背景技术

在半导体AOI检测行业，微型摄像头是市场中很重要且很常见的一种元器件。由于摄像头模组的特殊性，需要在生产过程中保证摄像头模组芯片上晶元的无尘状态，避免影响其质量。在目前市面上的产品中，是通过机械结构控制粘尘装置进行按压做粘尘处理，但是由于生产机器本身造成的震动，机械结构运动精度影响等原因，会导致粘尘装置不可避免的发生一定程度的位置偏移或者转动，在这种情况下除尘会对晶元造成破坏或者无法正确除尘。

发明内容

本发明实施例的目的是提供一种粘尘装置的姿态校正方法和粘尘装置的姿态校正系统，实现稳定可靠的粘尘，保证被除尘产品的产品质量。

第一方面，提供一种粘尘装置的姿态校正方法，所述方法包括：

夹持装置夹持粘尘装置运动至第一位置，所述第一位置位于相机的正上方；

所述相机在每次所述等距运动结束时对所述粘尘装置进行取像，获取所述粘尘装置的图像，并将所述图像传输至存储器和/或处理器；

所述处理器基于所述图像获取所述粘尘装置的垂直偏转角度，所述垂直偏转角度为所述粘尘装置的粘尘头中心相对于第一方向的偏转角度，所述第一方向为垂直所述相机所在平面的方向；

所述夹持装置根据所述垂直偏转角度对所述粘尘装置进行垂直偏转角度补偿；

在一些实施例中，在所述夹持装置根据所述垂直偏转角度对所述粘尘装置进行垂直偏转角度补偿之后，所述方法还包括：

夹持装置夹持粘尘装置运动至第一位置，所述第一位置位于相机的正上方；

所述相机对所述粘尘装置进行取像，获取所述粘尘装置的图像，并将所述图像传输至存储器和/或处理器；

所述处理器基于获取的图像获得第一位置偏移坐标，所述第一位置偏移坐标为所述粘尘头中心坐标与所述相机中心坐标的偏移坐标。

在一些实施例中，所述夹持装置夹持粘尘装置运动至第一位置，具体包括：

所述夹持装置从第二位置通过滑动轨道水平和垂直运动移动至第三位置；

松开所述夹持装置的夹爪，并经过水平运动将所述夹持装置由所述第三位置移动至第四位置，夹紧所述夹爪，从而夹住所述粘尘装置；

所述夹持装置做垂直向上的运动由所述第四位置移动至第五位置；

所述夹持装置经水平运动由所述第五位置移动至第六位置；

所述夹持装置经水平和垂直运动由所述第六位置移动至所述第一位置。

在一些实施例中，所述粘尘装置还包括连接杆，所设粘尘头设置于所述连接杆；

所述处理器基于所述图像获取所述粘尘装置的垂直偏转角度，包括：

所述处理器基于所述图像获取所述粘尘装置的第二位置偏移坐标，所述第二位置偏移坐标为所述粘尘头中心的像素坐标于所述图像中心的像素坐标的距离；