[发明专利]用于车辆定位的方法、设备、存储介质及车辆

权利要求书

1.一种用于车辆定位的方法，其特征在于，所述方法包括：

接收相机摄取的定位标签的图像，其中，所述相机设置于待定位的车辆上，所述定位标签包括四个预确定的定位点；

建立中间坐标系，其中，所述中间坐标系的xy平面是所述定位标签所在的平面；

针对所述定位点中的每个，确定世界坐标系下的第一坐标和图像坐标系下的第二坐标；以及

基于所述世界坐标系到所述中间坐标系的第一变换矩阵T₁、车辆坐标系到相机坐标系的第二变换矩阵T₂、所述图像坐标系到所述相机坐标系的映射关系g，以及所述四个定位点的所述第一坐标和所述第二坐标来确定所述世界坐标系到所述车辆坐标系的第三变换矩阵T₃，从而定位所述车辆。

2.根据权利要求1所述的用于车辆定位的方法，其中，通过以下步骤确定所述第一坐标：

从所述图像获取所述定位标签的标识信息；以及

利用所述标识信息确定所述定位点中的每个在所述世界坐标系下的所述第一坐标。

3.根据权利要求2所述的用于车辆定位的方法，其中，利用所述标识信息确定所述第一坐标的所述步骤包括：

利用所述标识信息获取与所述定位标签相关联的定位参考点在所述世界坐标系下的第三坐标；以及

基于所述定位参考点的所述第三坐标以及所述定位参考点与所述定位点中的每个之间的位置关系来确定所述定位点中的每个在所述世界坐标系下的所述第一坐标，

其中，所述定位参考点与所述定位点中的每个之间的所述位置关系是预确定的。

4.根据权利要求1所述的用于车辆定位的方法，还包括通过以下步骤对所确定的第三变换矩阵T₃进行非线性优化：

确定所述定位标签中的第i个定位点的重投影误差δⁱ，i＝1，2，3，4；

计算所述定位标签的第一损失函数Loss：

以及

通过最小化所述第一损失函数Loss来所述第三变换矩阵T₃进行非线性优化。

5.根据权利要求4所述的用于车辆定位的方法，其中，所述重投影误差δⁱ是基于曲面角度误差的重投影误差：

其中，是第i个定位点在所述世界坐标系下的第一坐标，

是所述第i个定位点在所述图像坐标系下的第二坐标，

(R,t)是所述世界坐标系到所述相机坐标系的第五变换矩阵T₅，

是所述第i个定位点从所述图像坐标系上的所述第二坐标到所述相机的入射光线的映射，

||||表示取模运算，^表示外积运算。

6.根据权利要求1所述的用于车辆定位的方法，还包括通过以下步骤对所确定的第三变换矩阵T₃进行非线性优化：

利用所述相机摄取至少两个定位标签的图像；

确定来自所述至少两个定位标签中的n个定位点的重投影误差；

计算所述至少两个定位标签的第二损失函数Loss′：

其中，δⁱ是第i个定位点的重投影误差，wⁱ是所述第i个定位点的加权系数，所述加权系数wⁱ相关联于所述第i个定位点所来自的定位标签被摄取到的图像的面积；以及

通过最小化所述第二损失函数Loss′来对所述第三变换矩阵T₃进行非线性优化。

7.根据权利要求1所述的用于车辆定位的方法，还包括通过以下步骤对所确定的第三变换矩阵T₃进行非线性优化：

接收至少两个相机摄取的至少两个定位标签的图像，其中，所述至少两个相机均设置于所述车辆上；

确定来自所述至少两个定位标签中的定位点的重投影误差；

计算所述至少两个相机的位姿约束误差；以及

通过所述位姿约束误差来对所述第三变换矩阵T₃进行非线性优化。