[发明专利]一种料箱拆垛码垛系统

说明书

本发明涉及物料输送技术领域，具体涉及一种料箱拆垛码垛系统，包括，输送线；拆垛机器人，其机械臂上具有料箱拆垛夹具，所述拆垛机器人适于将料箱依次拆垛并执行第一操作，然后放置在所述输送线上；码垛机器人，其机械臂上具有料箱码垛夹具，所述码垛机器人适于夹取所述输送线上的料箱，并在预定位置进行码垛；控制器，其分别与拆垛机器人、码垛机器人以及输送线通信连接，所述控制器根据预设的作业要求分别控制所述拆垛机器人、码垛机器人以及输送线的动作。通过集成拆垛机器人、输送线以及码垛机器人，并对上述各部件进行统一控制，提高了料箱的拆垛与码垛效率。

技术领域

本发明涉及物料输送技术领域，具体涉及一种料箱拆垛码垛系统。

背景技术

在工厂内，对于料箱的码放和拆垛，多用人工或者叉车来实现，费时费力，效率又低；另外，对于堆叠比较高的料箱，还存在一定的风险。另外，对于料箱的拆垛工序，还需要进行倾倒和翻转等操作，而现有的料箱搬运机器人的夹具仅采用相对设置的左右两个活动夹臂，在进行倾倒和翻转操作时，料箱易脱落，造成安全风险；对于料箱的码垛工序，需要较高的定位精度，而料箱本体上面无精确的定位孔，机器人在码放时无法对料箱进行精确的定位，因此料箱会在运动过程中产生窜动。

发明内容

因此，本发明要解决的技术问题在于克服现有技术中料箱的码放和拆垛过程中效率低的问题，并且拆垛码垛过程中无法精确定位及料箱易脱落的缺陷，从而提供一种料箱拆垛码垛系统。

为解决上述技术问题，本发明采用的技术方案如下：

本发明提供一种料箱拆垛码垛系统，包括，输送线；

拆垛机器人，其机械臂上具有料箱拆垛夹具，所述拆垛机器人适于将料箱依次拆垛并执行第一操作，然后放置在所述输送线上；

码垛机器人，其机械臂上具有料箱码垛夹具，所述码垛机器人适于夹取所述输送线上的料箱，并在预定位置进行码垛；

控制器，其分别与所述拆垛机器人、码垛机器人以及输送线通信连接，所述控制器根据预设的作业要求分别控制所述拆垛机器人、码垛机器人以及输送线的动作。

上述的料箱拆垛码垛系统中，所述第一操作为翻转倾倒操作。

上述的料箱拆垛码垛系统中，还包括上料单元，其设置在所述输送线旁，所述上料单元对输送线上的料箱进行上料。

上述的料箱拆垛码垛系统中，所述料箱拆垛夹具包括，

拆垛夹具本体；

拆垛夹臂，其具有两个，所述拆垛夹臂中的至少一个滑动设置于所述拆垛夹具本体上；

第一拆垛驱动结构，其与两个所述夹臂中的至少一个驱动连接，以带动与所述第一拆垛驱动结构连接的拆垛夹臂沿所述拆垛夹具本体滑动；

限位件，其设置在每一个所述拆垛夹臂的底部，所述限位件朝向其所在拆垛夹臂的内侧延伸；

顶部压紧件，其可升降的设置于每一个所述拆垛夹臂上，所述顶部压紧件朝向所述其所在拆垛夹臂的内侧延伸。

上述的料箱拆垛码垛系统中，所述顶部压紧件包括，

第二拆垛驱动结构，其固定在拆垛夹臂上；

夹紧板，其设置在所述第二拆垛驱动结构的顶部，所述夹紧板与所述第二拆垛驱动结构的活动端连接。

上述的料箱拆垛码垛系统中，每一所述顶部压紧件还包括两个导向柱，所述导向柱设置在所述第二驱动结构的左右两侧。

上述的料箱拆垛码垛系统中，所述夹紧板还包括压紧块，所述压紧块设置在所述夹紧板的顶部，并朝向所述夹紧板的侧面延伸；所述压紧块朝向所述夹紧板的侧面延伸的伸出段具有倾斜面。