[发明专利]一种基于伸缩式车钩的综合管廊救援机器人

权利要求书

1.一种基于伸缩式车钩的综合管廊救援机器人，其特征在于：救援机器人和故障机器人均为综合管廊挂轨式机器人，行走于管廊内的轨道；

所述救援机器人包括安装在救援机器人本体(1)上的障碍物识别装置、测距装置、防撞缓接装置、伸缩式救援装置(8)；

所述伸缩式救援装置(8)包括伸缩机构(802)和伸缩车钩(801)，所述伸缩车钩(801)安装在伸缩机构(802)的端部、与救援机器人的固定车钩(803)对接匹配；

所述障碍物识别装置检测前方是否存在故障机器人，所述测距装置测量救援机器人与故障机器人的距离，所述防撞缓接装置用于缓冲和粗对接，所述伸缩式救援装置(8)用于将救援机器人拖回。

2.如权利要求1所述的基于伸缩式车钩的综合管廊救援机器人，其特征在于：

沿轨道依次间隔设有多个RFID射频标签(6)，所述故障机器人载有射频标签识别器，用于经过所述RFID射频标签时反馈其位置。

3.如权利要求1所述的基于伸缩式车钩的综合管廊救援机器人，其特征在于：

所述伸缩机构(802)和伸缩车钩(801)安装在所述救援机器人本体(1)的下端前部，对接接口朝前；所述故障机器人的下端后部安装有所述固定车钩(803)，对接接口朝后。

4.如权利要求3所述的基于伸缩式车钩的综合管廊救援机器人，其特征在于：

所述故障机器人的下端前部也安装有所述固定车钩(803)，对接接口朝前。

5.如权利要求4所述的基于伸缩式车钩的综合管廊救援机器人，其特征在于：

所述救援机器人还包括安装在救援机器人本体(1)上的旋转机构(9)；

所述旋转机构(9)安装在所述伸缩机构(802)与所述救援机器人本体(1)之间，用于旋转调整所述伸缩机构(802)的伸缩方向和所述伸缩车钩(801)的对接接口朝向。

6.如权利要求1所述的基于伸缩式车钩的综合管廊救援机器人，其特征在于：

所述伸缩车钩(801)与所述固定车钩(803)具有对接自锁机构。

7.如权利要求1所述的基于伸缩式车钩的综合管廊救援机器人，其特征在于：

所述障碍物识别装置采用图像识别装置(4)；

所述图像识别装置(4)安装在救援机器人本体(1)的前端。

8.如权利要求1所述的基于伸缩式车钩的综合管廊救援机器人，其特征在于：

所述测距装置采用红外测距装置(7)；

所述红外测距装置(7)安装在救援机器人本体(1)的前端。

9.如权利要求1所述的基于伸缩式车钩的综合管廊救援机器人，其特征在于：

所述防撞缓接装置包括电磁弹簧(2)，安装在救援机器人本体(1)的前端；

在第一状态下，所述电磁弹簧(2)保持收回状态；所述第一状态为所述障碍物识别装置检测到前方没有故障机器人；

在第二状态下，所述电磁弹簧(2)伸出；所述第二状态为所述障碍物识别装置检测到前方有故障机器人。

10.如权利要求9所述的基于伸缩式车钩的综合管廊救援机器人，其特征在于：

所述防撞缓接装置还包括电磁铁(3)，安装在所述电磁弹簧(2)的前端；

在所述第一状态下，所述电磁铁(3)不通电；

在所述第二状态下，所述电磁铁(3)通电，用于吸附故障机器人。