[发明专利]一种雷达标定方法、装置、设备及存储介质

说明书

本发明提供了一种雷达标定方法、装置、设备及存储介质，其中，方法包括：获取待标定的辅雷达采集的点云数据作为源点云数据，并获取主雷达采集的点云数据作为目标点云数据；基于初始变换矩阵对源点云数据与目标点云数据逐帧配准，得到帧级的点云配准结果；基于预设的评价参数对帧级的点云配准结果进行评价，以获得稳定点云配准结果；判断稳定点云配准结果是否收敛，若是，则根据稳定点云配准结果确定用于将辅雷达采集的点云数据变换至主雷达的坐标系下的变换矩阵，若否，则根据稳定点云配准结果对初始变换矩阵进行更新。通过本发明提供的雷达标定方法及装置可自动确定出用于将辅雷达采集的点云数据变换至主雷达的坐标系下的变换矩阵。

技术领域

本发明涉及传感器标定技术领域，尤其涉及一种雷达标定方法、装置、设备及存储介质。

背景技术

在某些应用场景中，需要将辅雷达采集的数据变换至主雷达的坐标系下，比如，在智能驾驶场景，需要利用辅雷达采集汽车周围的环境数据，将采集的数据变换至主雷达的坐标系下，进而将变换至主雷达的坐标系下的数据变换到车体坐标系下，从而根据变换至车体坐标系下的数据对汽车进行控制。

若要将辅雷达采集的数据变换至主雷达的坐标系下，则需要获知将辅雷达采集的数据变换至主雷达的坐标系下的变换矩阵，而如何获得该变换矩阵是目前亟需解决的问题。

发明内容

有鉴于此，本发明提供了一种雷达标定方法、装置、设备及存储介质，用以确定雷达坐标系到车体坐标系的旋转矩阵，其技术方案如下：

一种雷达标定方法，包括：

获取待标定的辅雷达采集的点云数据作为源点云数据，并获取主雷达采集的点云数据作为目标点云数据；

基于初始变换矩阵对所述源点云数据与所述目标点云数据逐帧配准，得到帧级的点云配准结果；

基于预设的评价参数对所述帧级的点云配准结果进行评价，以获得稳定点云配准结果；

判断所述稳定点云配准结果是否收敛，若是，则根据所述稳定点云配准结果确定用于将辅雷达采集的点云数据变换至主雷达的坐标系下的变换矩阵，若否，则根据所述稳定点云配准结果对所述初始变换矩阵进行更新。

可选的，所述基于初始变换矩阵对所述源点云数据与所述目标点云数据逐帧配准，得到帧级的点云配准结果，包括：

基于初始变换矩阵对所述源点云数据进行变换，得到变换后点云数据；

分别对所述目标点云数据和所述变换后点云数据进行预处理，以得到预处理后的目标点云数据和预处理后的变换后点云数据；

从所述预处理后的目标点云数据中分离出地面点和非地面点，并从所述预处理后的变换后点云数据中分离出地面点和非地面点；

将从所述预处理后的目标点云数据中分离出的地面点与从所述预处理后的变换后点云数据中分离出的地面点逐帧配准，得到帧级的地面点配准结果；

将从所述预处理后的目标点云数据中分离出的非地面点与从所述预处理后的变换后点云数据中分离出的非地面点逐帧配准，得到帧级的非地面点配准结果；

根据所述帧级的地面点配准结果和所述帧级的非地面点配准结果，获得帧级的点云配准结果。

可选的，所述基于预设的评价参数对所述帧级的点云配准结果进行评价，以获得稳定点云配准结果，包括：

在每获得一点云配准结果后，判断基于所述初始变换矩阵获得的点云配准结果的总数量是否大于或等于预设的第一阈值；

若是，则从基于所述初始变换矩阵获得的点云配准结果中剔除离群的点云配准结果，以得到所述初始变换矩阵下的目标点云配准结果；