[发明专利]一种综合管廊挂轨式机器人的救援机器人及救援方法

说明书

本发明公开了一种综合管廊挂轨式机器人的救援机器人，救援机器人和故障机器人均为综合管廊挂轨式机器人，行走于管廊内的轨道，其特征在于：沿轨道依次间隔设有多个RFID射频标签，故障机器人载有射频标签识别器，用于经过RFID射频标签时反馈其位置；救援机器人包括安装在救援机器人本体上的障碍物识别装置、测距装置、防撞缓接装置、拖拽装置；障碍物识别装置检测前方是否存在故障机器人，测距装置测量救援机器人与故障机器人的距离，防撞缓接装置用于缓冲和粗对接，拖拽装置用于将救援机器人拖回。挂轨式机器人在管廊内发生故障后，挂轨式救援机器人将故障机器人拖拽出故障地点，避免机器人故障导致对管廊的巡检效率的影响。

技术领域

本发明属于综合管廊挂轨式机器人救援领域，具体涉及一种综合管廊挂轨式机器人的救援机器人及救援方法。

背景技术

随着城市的发展，地下综合管廊的应用越来越多。综合管廊内部线路众多且环境复杂，现利用管廊机械人代替人工实现检修功能。

管廊挂轨式机器人为其中一种常用的巡检机器人。随着机器人的频繁使用，一旦机器人在巡检过程中发生故障，第一，会影响管廊的巡检效率；第二，如何将故障的机器人拖拽出管廊也变成一个难题。

发明内容

针对现有技术以上缺陷或改进需求中的至少一种，本发明提供了一种综合管廊挂轨式机器人的救援机器人，挂轨式机器人在管廊内发生故障后，挂轨式救援机器人将故障机器人拖拽出故障地点，避免机器人故障导致对管廊的巡检效率的影响。

为实现上述目的，按照本发明的一个方面，提供了一种综合管廊挂轨式机器人的救援机器人，救援机器人和故障机器人均为综合管廊挂轨式机器人，行走于管廊内的轨道，其特征在于：

沿轨道依次间隔设有多个RFID射频标签，所述故障机器人载有射频标签识别器，用于经过所述RFID射频标签时反馈其位置；

所述救援机器人包括安装在救援机器人本体上的障碍物识别装置、测距装置、防撞缓接装置、拖拽装置；

所述障碍物识别装置检测前方是否存在故障机器人，所述测距装置测量救援机器人与故障机器人的距离，所述防撞缓接装置用于缓冲和粗对接，所述拖拽装置用于将救援机器人拖回。

优选地，所述障碍物识别装置采用图像识别装置。

优选地，所述图像识别装置安装在救援机器人本体的前端。

优选地，所述测距装置采用红外测距装置。

优选地，所述红外测距装置安装在救援机器人本体的前端。

优选地，所述防撞缓接装置包括电磁弹簧，安装在救援机器人本体的前端；

在第一状态下，所述电磁弹簧保持收回状态；所述第一状态为所述障碍物识别装置检测到前方没有故障机器人；

在第二状态下，所述电磁弹簧伸出；所述第二状态为所述障碍物识别装置检测到前方有故障机器人。

优选地，所述防撞缓接装置还包括电磁铁，安装在所述电磁弹簧的前端；

在所述第一状态下，所述电磁铁不通电；

在所述第二状态下，所述电磁铁通电，用于吸附故障机器人。

优选地，所述拖拽装置采用机械臂。

优选地，所述机械臂的前端具有吸盘。

为实现上述目的，按照本发明的另一个方面，还提供了一种如前所述的综合管廊挂轨式机器人的救援机器人的救援方法，其特征在于，包括如下步骤：

S1、当救援机器人收到管廊内有故障机器人的指令时，进入管廊环境准备救援；

S2、故障地点区间和里程估算：