[发明专利]一种基于进化型果蝇算法的地面无人平台路径规划方法

权利要求书

1.一种基于进化型果蝇算法的地面无人平台路径规划方法，其特征在于，包括以下步骤：

根据地面无人平台工作环境信息建立环境模型，根据环境模型获取移动区域地图，并对地图进行格栅化处理；建立地面无人平台路径规划的目标函数function；

初始化果蝇种群在地图上的初始中心位置，利用Logistic映射混沌化果蝇个体的位置(X_i,Y_i)；

获取果蝇个体的位置与坐标原点之间距离值的倒数L_i，根据L_i获取食物浓度判定值S_i：

根据目标函数function以及S_i获取每个果蝇个体的适应度值，确定当次迭代最优适应度值和历史最优适应度值中的最优个体；

根据预设的果蝇个体飞行半径上限fr_max和飞行半径下限fr_min，获取当前迭代次数iter果蝇个体按照自适应飞行半径向该最优个体搜索的结果：

达到预设的最大迭代次数Miter后，输出地面无人平台最优移动路径。

2.根据权利要求1所述的基于进化型果蝇算法的地面无人平台路径规划方法，其特征在于，所述混沌化果蝇个体的位置的过程包括：

对于种群中的第i果蝇个体，在搜索范围内，以中心位置(X_axis，Y_axis)为基础，利用Logistic映射对其坐标(X_i,Y_i)进行混沌化：

式中，和为第i个果蝇在第j步混沌化后的变量；Popsize为果蝇种群的大小；

通过式(1)得到第j+1次变换后混沌变量和然后结合式(4)和式(5)与变量CX_i∈[0,1]、CY_i∈[0,1]复进行混沌映射；

式中，a_max和a_min为搜索单位的最大值和最小值；X_i′和Y_i′分别表示混沌映射后的值。

3.根据权利要求1所述的基于进化型果蝇算法的地面无人平台路径规划方法，其特征在于，所述果蝇个体的位置与坐标原点之间距离值的倒数L_i：

4.根据权利要求1所述的基于进化型果蝇算法的地面无人平台路径规划方法，其特征在于，每个所述果蝇个体的适应度值：

Smell_i＝function(S_i) (7)

记录当次迭代中最优果蝇个体的适应度值及其所在位置：

[bestSmell]＝max(Smell_i) (8)

记录历次迭代中最大的最优果蝇个体的适应度值bestSmell：

Smellbest＝bestSmell (9) 。