[发明专利]关节模组及机器人腿部

权利要求书

1.一种关节模组，其特征在于：包括髋前舵机、膝前舵机、大腿结构件以及大腿连杆结构，所述髋前舵机和所述膝前舵机均设于髋关节处且相互固定，所述髋前舵机和所述膝前舵机的输出轴同轴设置，所述大腿结构件固定于所述髋前舵机的输出轴，所述大腿连杆结构固定于所述膝前舵机的输出轴，且所述大腿连杆结构用于驱动小腿结构件前后摆动。

2.如权利要求1所述的关节模组，其特征在于：所述髋前舵机和所述膝前舵机的输出轴朝向同一方向设置。

3.如权利要求2所述的关节模组，其特征在于：所述髋前舵机的输出轴背向所述膝前舵机设置，所述大腿结构件的数量为两个且同步运动，所述大腿连杆结构设于两个所述大腿结构件之间，所述髋前舵机的外壳和其中一个所述大腿结构件之间通过第一轴承支撑，所述膝前舵机的外壳和另一个所述大腿结构件之间通过第二轴承支撑。

4.如权利要求3所述的关节模组，其特征在于：所述膝前舵机的输出轴和所述髋前舵机的外壳通过支撑轴承连接。

5.如权利要求2所述的关节模组，其特征在于：所述髋前舵机的输出轴面向所述膝前舵机设置，所述大腿连杆结构的数量为两个且同步运动，所述大腿结构件设于两个所述大腿连杆结构之间，所述髋前舵机的外壳和其中一个大腿连杆结构之间通过第三轴承支撑，所述膝前舵机的外壳和另一个所述大腿连杆结构之间通过第四轴承支撑。

6.如权利要求1所述的关节模组，其特征在于：所述髋前舵机和所述膝前舵机的输出轴朝向相反方向设置，且所述髋前舵机的输出轴背向所述膝前舵机设置，所述膝前舵机的输出轴背向所述髋前舵机设置；所述髋前舵机的外壳与所述大腿结构件之间通过第五轴承支撑，所述膝前舵机的外壳和所述大腿连杆结构之间通过第六轴承支撑。

7.如权利要求1-6任一项所述的关节模组，其特征在于：所述关节模组还包括U形固定架，所述U形固定架具有两个相对设置的固定部，两个所述固定部分别与所述髋前舵机的外壳和所述膝前舵机的外壳固定连接。

8.如权利要求1-6任一项所述的关节模组，其特征在于：所述大腿连杆结构包括第一曲轴和第一连杆，所述第一曲轴的一端固定于所述膝前舵机的输出轴，所述第一曲轴的另一端与所述第一连杆转动连接，所述第一连杆的远离所述第一曲轴的一端用于与所述小腿结构件转动连接。

9.机器人腿部，其特征在于：包括权利要求1-8任一项所述的关节模组。

10.如权利要求9所述的机器人腿部，其特征在于：所述髋前舵机和所述膝前舵机的输出轴朝向同一方向设置，所述髋前舵机的输出轴背向所述膝前舵机设置，所述大腿结构件的数量为两个，所述大腿连杆结构设于两个所述大腿结构件之间，所述髋前舵机的外壳和其中一个所述大腿结构件之间通过第一轴承支撑，所述膝前舵机的外壳和另一个所述大腿结构件之间通过第二轴承支撑；所述机器人腿部还包括两个均设于膝关节处的脚踝舵机、连接于所述大腿连杆结构的小腿结构件，以及连接于所述脚踝舵机的输出轴的小腿连杆结构，所述小腿连杆结构用于驱动脚板前后转动，两个所述脚踝舵机同轴且固定设置，其中一个所述脚踝舵机的输出轴背向另一个所述脚踝舵机设置。

11.如权利要求10所述的机器人腿部，其特征在于：所述小腿结构件开设有轴承孔，所述轴承孔内固定有两个第七轴承，两个所述第七轴承的内圈分别与两个所述脚踝舵机的外壳固定。